基于排队论的AGV利用率控制优化.pdfVIP

第 31卷 第 6期 兰 州 交 通 大 学 学 报 Vo1．31No．6 2012年 l2月 JournalofLanzhouJiaotongUniversity Dec．2012 文章编号：1001—4373(2012)06—0091—03 基于排队论的AGV利用率控制优化 李 雪 (兰州交通大学 机电工程学院，甘肃 兰州 730070) 摘 要：AGV(AutomaticGuidedVehicle)是 自动化立体仓库中承担物料运输任务的关键设备．本文利用排队理论 对AGV输送系统进行利用率控制优化．首先，对AGV输送 系统建立混流服务的G／G／1排队模型，在一定假设的 基础上求得排队系统中每一类任务的平均数 目；然后 ，以排队系统中单位时间内的平均混合任务数为 目标函数，对 AGV输送系统的利用率进行控制优化．算例计算结果表明了该方法的有效性和可行性． 关键词：AGV；G／G／1排队模型；利用率；控制优化 中图分类号：TH165 文献标志码：A 自动化立体仓库是现代物流系统中迅速发展的 包括出库和人库，其作业模型如图1所示，AGV联 一 个重要组成部分，它集存储、输送、分发为一体，是 接着出／人库台和上 ／下包台．当要存储货物时，仓库 一 种多层存放货物的自动化仓储技术，能够充分利 管理系统下发指令给 AGV，AGV从上包台 1上取 用空间储存货物，故经常被形象地称为 “立体仓库”， 走货物，运输到寄存位置的巷道 口，暂存于入库台 已成为计算机集成制造系统以及柔性制造系统必不 3，寄存位置巷道内的堆垛机 5叉取货物，做水平或 可少的关键部分．AGV是 自动化立体仓库中承担物 垂直方向上的运动，行驶到指定的货位后，将货物置 料运输任务的关键设备之一，俗称无人小车，其上具 于指定货位上，从而完成一次入库任务．当要取出货 有 自动引导装置，能够在一个位置 自动装载货物，精 物时，仓库管理系统下发指令给堆垛机，堆垛机叉取 确行走并停靠到 目的地后 自动完成货物的卸载，在 货物搬运到巷道 口，暂存于出库台4，再通过 AGV 物流系统中具有可靠性、灵活性、安全性等优点． 将货物运输到下包台2，从而完成一次出库任务． 物流设备中，AGV价格贵重，是仓库作业效率 较大的制约因素．如果 AGV的利用率太低，除了增 加成本，造成资源浪费之外，还会降低存储效率，影 墨LLLLI 响企业效益．因此AGV系统的调度合理与否，很大 _ J_LkJ 、口2 程度上影响整个制造企业物流系统的成本与效率． 排队理论又称为随机服务系统理论，它通过对 图1 自动化立体仓库中AGV输送系统的作业模型 服务对象的到达模式及服务时间的统计分析，得到 Fi吕1 TheoperatkmalmodelofAGV 等待时间、排队长度、忙期长短等相关参数的统计规 forautomaticwarehouse 律，根据这些参数的统计规律来改进服务系统的结 2 系统建模 构或者重组服务系统，使系统的特定指标达到最优． 本文基于排队理论对 自动化立体仓库中AGV 本文基于排队理论对 AGV的调度进行研究，以获 输送系统进行建模 ，可以将AGV看作服务台，在任 得对 AGV利用率的优化控制，达到降低企业物流 一 时刻向AGV发出请求的出库和入库任