基于子装配识别和有向割集的装配序列研究.pdfVIP

第 3期 (总第 172期) 机 械 工 程 与 自动 化 No．3 2012年 6月 MECHANICAL ENGINEERING AUTOMATION Jun． 文章编号 ：1672-6413(2O12)O3—0159—03 基于子装配识别和有向割集的装配序列研究 庞芝亮，房海蓉 (北京交通大学 机械与电子控制工程学院，北京 100044) 摘要：基于图论和子装配识别，提 出了装配序列规划方法。把有向图理论运用到装配建模 ，提 出了用有 向装 配关联 图来表示装配关系。通过对装配体 的结构分析 ，定义 了子装配体 ，并且将子装配体进行分类 。然后通 过子装配识别和有向图割集，实现 了装配序列规划的生成 。此方法 比单独的有 向割集计算量少、产生的序列 少。最后将该算法运用到阀门装配体 中，验证 了其有效性 。 关键词 ：装配序列规划；子装配识别；有向图割集 中图分类号 ：TH134：TP205 文献标识码 ：B 0 引言 由度矩阵(DIFM)，在 DWM基础上从几何可行性和稳 传统的装配序列规划方法主要有基于装配优先约 定性两个方面来逐次判别有向装配割集的可行性。 束关系、基于组件识别 、基于拆卸以及基于知识的求解 本文在分析了以上几种方法的基础上，提 出了基 方法 。单独采用任一种方法都会 出现很多问题 ，或是 于子装配识别和有 向割集 的装配序列规划方法 ，该方 人为因素 占主导 、或是产品 比较复杂、或是出现组合爆 法人机交互少 ，且大量地减少了无效序列的生成 。 炸、或是需要较深的专业知识和推理知识L1j。 1 有向装配关联图 在装配序列规划研究中，谭光宇[2等提出一种基于 在装配过程中，每个零件之间的装配都存在先后 配合关联图的子装配体识别，以轴、螺纹联接件、箱体为 顺序，这样可 以运用 图论 中的有 向图原理来表示装配 核心形成子装配体，通过节点合并简化配合关联图，从 关系。本文采用有 向装配关联 图G一V，E来表示 配合关系出发，搜索装配件 ，进行节点排序，实现装配序 装配关系。其中，V一{I∈装配元件)，表示产品中 列规划，该算法是通过观察关联图的结构 ，进行关联图 各元件的集合 ；E==={eIe(vl，，)A(， ∈V))，表示 V 节点的合并 ，这种方法只能在一定程度上减少装配序列 中元素有序对的集合，即有向图的边表示元件 和元件 的数量，但是随着装配体零件数量的增多，装配序列的 问的装配关系，e(vl，)表示边 e的起点(元件 )能够 搜索过程会变复杂 ；顾寄南L3等人提出了基于推理的有 装配到边 的终点(元件 )上。有向线路是指序列 一 向图拓扑排序装配顺序规划，建立了AOV(Activityon …一 …一 ，表示元件之间的装配先后顺序。 Vertices)模型，通过有向环及推理来对 AOV模型进行 图 1是一个简单 的装配爆炸 图，由 Cap、Stick、 简化，然后生成装配序列 ，该方法运用在复杂的装配体 Receptacle和 Handle组成。其有 向装配关联图如图2 时，需要进行人机交互 ；付宜利[4等人提出了基于有向 所示 ，其 中箭头的方向表示零件装配的先后顺序 。 割集分解的装配序列生成方法 ，该方法在单调非线性装 配序列规划中，引入了约束，过滤了无效的装配序列 ；龚 京忠L5等人通过建立装配邻接和阻碍矩阵，采用 lSM _ STICK RBCEPTACLE HANDLE