基于TI-UKF的短航迹在线空间配准方法.pdfVIP

第 27卷 第 9期 信 号 处 理 Vo1．27． No．9 2011年 9月 SIGNALPR0CESSING Sep．2011 基于 TI—UKF的短航迹在线空间配准方法 康 莉 黄建军 李莹莹 (深圳大学ATR国防科技重点实验室，深圳，518000) 摘 要：为了提高多传感器系统的综合性能，对时空配准的理论和方法进行探索具有重大的现实意义。近程跟踪定位 系统中，由于 目标距离近且速度快，导致可用于配准的数据量很小，航迹短，在配准算法尚未收敛时观测数据已结束，从 而为多传感器的时空配准带来困难。本文针对近程跟踪定位系统中的这些特征 ，将航迹迭代的思想结合近程系统航迹较短 的特点，提出一种基于航迹迭代的无迹卡尔曼滤波 (TI—UKF)的空间配准方法，对以雷达和红外传感器为探测手段获取的目 标数据实现空间配准。实验采用 曲线运动模型，模拟4条航迹，对雷达和红外传感器的空间配准进行实验，验证本文所提 算法的有效性和系统偏差的收敛速度。实验结果表明，所提算法是有效的，且具有较强的应用价值。 关键词：无迹滤波；空间配准；航迹迭代 中图分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号：1003—05302《011)09—1402—04 OnlineSpatialAlignmentforShortTracksBasedonTI—UKF KANGLi HUANGJian--ju． LIYing-y·ing (ATRKeyLabofNationalDefenee，ShenzhenUniversity，Shenzhen，518000，China) Abstract： Inordertoenhancetheintegratedperformanceofmuhi—sensormulti-targettrackingsystem，itisextremeimportantto studyonthehteoryandmethodofspatialalignment．Fortrackingandlocationsystem inshortrange，itisverydifficultforspatialalign— mentofmulti-sensorbecauseof thefastvelocity，shortdataandshort track．Itoftenhappensthatthemeasurementdatahasbeenover beforetheconvergenceofthespatial alignmentprocess．Thispaperproposesanew method，inwhichhtetrackiterationisemployedto solvethedifficultybroughtbyshort track．Theproposedmethodlinksafewshort ~ackstogether．andkeepssystem biaseschangeless forseveralpoints．Basedontheabove，theproposedmethodimprovestheUKF(UnscentedKalmanFilter)algorithmpropedytoeom- pletethespatial alingmentalgorithm intheshort—rnagesystem fomr edbyradarandinfraredsensors．Incomputersimulation，fourtracks alesetupaccordingtopropercurvemovingmodel，whichisusedtovalidatehteefficiencyoftheproposedmethodandhteconvergent performanceof system biase．Tosum itup，theperfomr anceoftheimprovedUKF，TIuKFisbetterhtantheimprovedEKF． Keywords： UnsentedKalmanFi