基于能量守恒的桥吊防摇切换控制.pdfVIP

第 41卷 增刊 东南大 学 学报 (自然科学版) Vo1．41 Sup 2011年 9月 JOURNALOFSOUTHEASTUNIVERSITY (NaturalScienceEdition) Sept．2011 doi：10．3969／j．issn．1001—0505．2011．S1．006 基于能量守恒的桥 吊防摇切换控制 翟军勇 (东南大学 自动化学院，南京 210096) 摘要 ：针对桥 吊系统的非线性和不确定性，利用Lagrange方程建立其数学模型，从能量守恒角 度设计 了基于小车速度切换 的防摇控制方法．由摄像头和反光板组成的传感器将检测到 的图像 经处理后得到 吊具 的角度．当吊具到达最低点时，将小车的速度进行相应的切换 ，使得 吊具与 小车相对速度为零，从而消除摆动．当小车在 目标位置停止时，吊具的摆角范围为 ±0．01rad， 完全满足系统设计的要求．计算机仿真和桥 吊装置试验结果表明所提算法的有效性． 关键词 ：非线性系统 ；防摇 ；切换控制；桥 吊 中图分类号：TP273 文献标志码 ：A 文章编号：1001—0505(2011)增刊-0023-04 Anti-swingswitchingcontrolforoverhead cranes basedonconservation ofenergy ZhaiJunyong (SchoolofAutomation，SoutheastUniversity，Nanjing210096，China) Abstract：A mathematicalmodeloftheoverheadcraneisproposedbasedontheLagrangeequation todealwiththeoverheadcranesystem withnonlinearitiesanduncertainties．Ananti—swingswitching controlfrom thepointview oftheconservation ofenergyispresented．Thesensorwhichiscom— posedofthecameraandreflectorsdetectsthe imagetoobtaintheswinganglesigna1．Toeliminate theswingangle，whenthelifterreachesthelowestpoint，velocity—switchinginstructionofthetrolley isgiven suchthattherelativevelocitybetweenthetrolleyandthelifteriszero．Therangeoftheload swingangleis ±0．01radwhenthetrolleystopsatthetargetposition．Computersimulationsandex— perimentalresultsvelifytheeffectivenessoftheproposedmethod． Keywords：nonlinearsystem ；anti—swing；switchingcontrol；overheadcranes 在众多的物流作业中，如货物的提升和搬运， 置．机械防摇主要是通过机械 的手段来消除摆动 桥吊起着重要 的作用．目前 ，桥 吊控制系统正朝 的能量以达到最终消除摆动的 目的，这是一种被 着大型、高效、自动化的方向发展，在作业过程 中 动防摇方式，不但消耗时问长，而且减摇效果与 如何防止重物摆动和准确定位是提高工作效率 、安 司机的操作经验有很大关系．而 电子防摇装置是 全性以及实现码头 自动化装卸的关键环节．它 的