水下机器人推进系统CAN应用层协议设计.pdfVIP

机械 设计 与制造 第 7期 216 Machinery Design Manufacture 2011年 7月 文章编号：1001—3997(2011)07—0216—02 水下机器人推进系统 CAN应用层协议设计 术 郭 威 王明明 1,2 许光君 (中国科学院 沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室，沈阳 110016) (中国科学院 研究生院，北京 100039)(，辽宁省交通高等专科学校，沈阳 110122) DesignofaCANapplication-layerprotocolforpropulsionsystem ofunderwatervehicle GUOWei，WANGMing-ming1,2XUGuang-jun (StateKeyLaboratoryofRobotics，ShenyangInstituteofAutomation，ChineseAcademy ofScience，Shenyang110016，China) (ZGraduateSchooloftheChineseAcademyofSciences，Beijing100039，China) (LiaoningProvincialCollegeofCommunications，Shenyang110122，China) ； 摘【 要】针对水下机器人的推进系统，设计了一种主从模式的CAN总线应用层协议，该通信协 ； 议采用轮询、命令／响应、节点控制、状态传输4种通信模式。详细介绍了CAN总线应用层协议的报文格 式和通信模式设计，并将该通信协议成功的应用于水下机器人推进系统中。应用结果表明，该协议能够 保证推进系统通信的实时性、可靠性，很好的满足了水下机器人推进系统的通信要求。对于CAN应用 层协议在水下机器人其它方面的应用也具有一定的借鉴意义。 关键词：CAN总线；应用层协议；通信模式 【Abstract】ACANapplication—layerprotocolbuscommunicationwithmaster-slavemodeisdevel— opedtotheneedoftheprpaulsionsystemsofunderwatervehicle，inwhichthecommunicationisintple— mentedinpolling。thecommand~responseaswell thenodecontrolandstatetransfermode．Thedesignof theprotocolformatandcommunicationmodeisdescribedindetailandtheprotocolhasbeenappliedtothe prpaulsionsystemofunderwatervehiclesuccessfully．Theresultsshowthattheproposedapplicationlayer communicationprotocolcanguaranteethepropulsionsystem communication in real—timeandreliability， whichmeetthepropulsionsystemcommunicationrequirementverywellandprovidereferenceintheappli- cationofundewratervehiclesinotheraspects． Keywords：CANbus；Application-layerprotocol；Communicationmode 中图分类号：TH12，TP242