基于MATLAB虚拟现实工具箱的手臂康复机器人仿真.pdfVIP

维普资讯 第33卷第 l0期 应 用 科 技 Vo1．33．No．10 2006年 l0月 Applied Science an(t Teehn(dogy 0ct．2oo6 文章编号 ：1009—671X(2006)10—0063—03 基于MATLAB虚拟现实工具箱的手臂康复机器人仿真 佟 杰 ，王 岚，吴 洋 (哈尔滨工程大学 机电工程学院，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要：基于MATLAB虚拟现实工具箱允许 MATLAB／Simulink使 虚拟现实的图彤技术，使用户直接将仿真结 果以虚拟现实的形式显示出来．介绍了虚拟现实的基本慨念、V—realmBuilder，及建立手臂康复机器人虚拟现实的 VRML语言文件，并且在MATLAB和Simulink环境下，对手臂康复机器人进行虚拟现实仿真．仿真结果表明，虚拟 模型可以准确地模拟真实康复机器人的特征，为实现对真实机器人的最优控制和设计提供了理论依据． 关键词：虚拟现实；MATLAB；手臂康复机器人 中图分类号：TP391 文献标识码 ：A Simulation ofarm rehabilitationrobotbasedon MATLAB virtualrealitytoolbox TONGJie，WANG Lan，WUYang (CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，HarbinEngineeringUniversity，Harbin150001，China) Abstract：ThegraphtechnologyofthevirtualrealitytoolboxofMATLABmakestheusersdirectlydisplaythesimula- tion resultintheform ofvirtualreality．Thispaperintroducesthebasicconceptofvirtualreality，V-realm Builderand theVRMLlanguagefileofrthearnlrehabilitationrobot．Furthemr ore，undertheenvironmentofMATLAB／Simulink． thevirtualrealitysimulationiSmadetoarnlrehabilitationrobot．Th eresultssuggestthatthevirtualmodelcangnu． 1atethefeaturesofrealrehabilitation robotaccurately，providingthetheoreticalfoundationofroptimaldesign and controloftherehabilitationrobot． Keywords：virtualreality；MATLAB；arnlrehabilitationrobot MATLAB虚拟现实工具箱提供了一个能在三维 1 手臂康复机器人的建模 虚拟现实环境中进行可视化操作和与动态系统进行 交互的有效方案．使用标准的VRML技术 ，可以利用 使用 MATLAB软件实现虚拟现实技术，从而模 MATLAB和 Simulink环境生成三维的虚拟场景．通过 拟显示手臂康复机器人的运动情况，先要建立i维的 Simulink接口在虚拟现实三维环境 中观察动态系统 虚拟现实场景 J．这可以通过标准的VRML技术生 的模拟情况．动态系统通过虚拟现实工具箱将 Simu- 成 ，也可以使用MATLAB中