基于TMS320F2812DSP的运动控制器的硬件系统设计.pdfVIP

第 18卷 第 3期 河南机 电高等专科学校学报 VoI．18No．3 2010年O5月 JournalofItenanMechanicalandElectricalEngineeringCollege Mav．2010 基于 TMS320F2812DSP的运动控制器的硬件系统设计 吴君晓，白敬彩 (河南机 电高等专科学校 自动控制系，河南 新乡453002) 摘要：设计了基于DSP的运动控制嚣的硬件系统，主要包括以下部分：DSP运动控制电路、编码器信号采集电路、 PCI总线接 口电路。用可编程逻辑器件EPM570搭建光电编码器的信号采集和计数处理电路，增强系统抗干扰 性；同时对运动控制器进行光 电隔离处理，减少了外界电路信号对运动控制器的干扰。 关键词 ：运动控制器 ；数字信号处理 ；硬件系统设计 中图分类号：TP276 文献标识码：A 文章编号：1008—2093(2010)o3—0014一O3 运动控制是在电机技术及驱动技术研究的基础 ×16位0等待周期片上SRAM和存取时间为36ns的 上，随着科学技术的发展而形成的一门综合性多学科 128K×16位片上FLASH。该处理器既具有数字信号 的交叉技术。当前基于板上微处理器型的运动控制 处理能力，又具有强大的时间管理能力和嵌入式控制 器发展很快，其特点是选用微处理器 (MCU或 DSP) 能力，非常适合电机的伺服驱动控制。 为核心构成运动控制系统，控制器利用微处理器的强 2)控制电路，其作用是将速度信号数字量经过数 大功能，对电机进行速度控制、加速度控制、插补驱动 模转换，送至电机伺服驱动模块，从而控制各轴的运 和位置控制等…，使 PC机得 以从繁重的数据采集和 行 。 计算中解放出来，只负责整个控制系统的管理工作， 3)采集电路，其作用是对光电编码器发出的正交 微处理器和主机之间一般采用总线式的通讯方式。脉冲进行循环计数，从而确定各轴电机的位置向量。 此类控制器具有高精度、高速度、体积小、灵活性强、 4)PCI接 口电路，其作用是使运动控制器通过 适应性好、升级方便等诸多优点，是当前运动控制器 PCI接 口芯片与PC机的PCI总线相连，可以进行高速 发展的主流 J。 数据传输。 5)光电隔离电路，其作用是在运动控制器的低电 1 系统总体硬件结构设计 压和驱动器的高电压之间进行一些隔离措施。以保 本设计拟控制四轴交流伺服电机的数字系统，对 证运动控制器安全、可靠地运行。 控制的实时性和精度要求都较高，且考虑 以后能够方 2 运动控制器的硬件电路设计 便升级，系统选用TMS320F2812DSP芯片作为核心构 成运动控制系统，其硬件结构框图如图1所示 。该系 2．1 控制 电路 统主要由以下几部分组成 ： 控制电路的主要作用是产生控制电机速度的模 拟信号。控制对象是四路交流伺服 电机 ，它的驱动器 接收的速度指令信号是一IOV～+10V的直流电压信 号。采用 IO端 口输出数字信号，外加DAC转换器，将 其变为模拟电压信号，送给电机驱动器。每轴电机都 需要一个模拟量的输入 ，总共需要 四路 DAC。10空 间数据线将数字量送给