基于微控制器H8／3052的迷宫机器人设计与实现.pdfVIP

总第 221期 计算机与数字工程 V0lJ36No．3 2008年第3期 Computer DigitalEngineering 116 基于微控制器 H8／3052的迷宫机器人设计与实现 吕 强 王珂珂 王国胜 (装 甲兵工程学院控制工程系 北京 100072) 摘 要 对迷宫机器人控制系统进行研究，分析使用各种单片机对迷宫机器人进行控制的利弊，给出一种基于H8／ 3052的迷宫机器人控制系统的实现方案。采用 H8／3052芯片作为核心控制器后，不仅简化系统外围设备 ，降低系统的损 耗，而且提高系统的准确性 ，获得更好的控制效果。详细描述基于H8／3052的迷宫机器人控制系统组成的各个模块的硬件 实现，并给出相应的软件设计方案。 关键词 迷宫机器人 控制系统 H8／3052 中图分类号 TP242．6 线，判断并 自动规避障碍，选择正确的行进路线。 1 引言 路线识别方式采用反射式光电传感器感知墙壁，驱 迷宫机器人属于 自律机器人，内部装有微处理 动电机采用步进电机 。迷宫机器人控制系统结构 器和传感器。迷宫机器人大赛是机器人大赛中历 框图，如图1所示 。 史最悠久的赛事之一。由于比赛前并不知道迷宫 RS232串 口 的线路，而且当线路公开后也不许选手将线路的通 过方法输入给机器人，因此机器人必须具备 自己识 别迷宫路线的能力 J。同时，考虑到机器人的尺 寸限制、功耗等因素，选择一个功能齐全的控制器 图 1 迷 宫机器人控制 系统结构框 图 是非常重要的。 目前国内外机器人队选用的CPU 从控制结构来说，这是一个以传感器作为反馈 主要有以下几种 ： 的闭环控制系统 。迷宫机器人控制系统的任务是 89C51或 89C52、80C196KC、80C296SA、H8系 通过串口通信从上位机下载迷宫识别和路径优化 列和TMS320系列 。 算法程序；根据运动指令控制小车的左右轮转速； 采用低档次的CPU，开发难度小，但是芯片速 通过传感器识别迷宫路线，辅助机器人定位和运 度较慢 ，并且没有硬件可以生成 PWM波。性价比 动。其中最主要的功能是接收传感器的反馈信息， 适中的是80C196KC单片机。现在国际上用得最 判断迷宫结构，找出最优行走路径。 多的是 32位的80C296SA处理器，它的处理速度 更快，并且带有数字信号处理的硬件结构。本文采 用 RenesasTechnology公司生产H8／3052芯片作为 3 硬件电路设计 控制芯片。该芯片具有卓越的处理能力及 电机控 3．1 H8／3052简介 制的外围部件的集成，使之为迷宫机器人提供更优 H8／3052配备了丰富的周边设备，如各种接 秀的设计方案 。 口、A／D、D／A转换器、定时器等。与属于哈佛型 RISE的微控制器 一PIC相比，H8／3052属于诺依曼 2 控制系统的结构及工作原理