用于托卡马克腔的内窥机器人结构设计.pdfVIP

Application．Communication洄脚暇豳 用于托卡马克腔的内窥机器人结构设计 StructureDesignofEndoscopicRobotUsedinTokomak 叶秋香 袁建军 张伟军 (上海交通大学机械与动力工程学院，上海 200240) 摘 要：介绍并分析了应用于托卡马克腔的内窥机器人的国内外发展现状及主要技术问题，针对我国自主 的热核聚变实验装置 EAST，提出一种主体具有 8自由度的关节式机器人解决方案，用以完成对该核聚变反应堆 第一壁的内窥工作。该机器人具有冗余 自Fh度结构 ，采用模块化思路设计4套单元，每套单元都具有平行四边形 结构 ，包括俯仰和回转2个 自由度 ，可以完成对托卡马克腔的 180。范围的全断面扫描。 关键词：托卡马克腔 冗余度 内窥机器人 平行四边形结构 DoI：10．3969／j．issn．1007—080X．2011．06．016 Abstract：Introduced and analyzed the stateoftheendoscopicrobotusedin Tokomak and the main technical issues．Hereproposedajointbodywith8degreesoffreedom asasolutiontoChina’Sownthermonuclearfusion experimentaldevice(EAST)．ThisrobotcanobservethefirstwallofTokomakwith360dergee．Itisaredundant structureand5moduleswhichdesignedbymodularizationthought．Eachmodulehastheparallelogram sturctureand2 degrees，andoneendoscopicrobotcancompletethe180一degreescanning． Keywords：Tokomak redundantdegrees endoscopicrobot parallelogram sturcture 0 ‘引 言 之一。在核聚变反应堆环境内应用的机械臂 (机器人) 托卡马克聚变反应堆要实现其聚变发电的功能， 系统国内基本上属于空 白状态 ，国际上可以参考的设 必须有环状的超高真空容器、达到聚变点火条件的磁 计或者应用资料极为有限。为人所知的机械臂系统有 约束等离子体以及等离子体诊断设备；若其中的至少 已经投入使用的英国的JET系统双臂作业机器人，在 任何一个条件没有得到很好的满足，那么反应堆的主 垂直方向具有很高的刚性，在水平方向具有多关节冗 要功能就不能实现 ：所以，实现这些基本功能的部件必 余 自由度结构。此外，日本研制的FSD远程维护机器 须得到相应的维护。然而，由于聚变反应有大量的高 人已经进入试制阶段，并且计划在将来服役于国际核 能中子产生，托卡马克的所有部件都会受到不同程度 聚变组织 (ITER)。这两款机器人都是在核聚变反应堆 的核辐照，所以，托卡马克聚变堆相关部件的维护都禁 内进行维护作业等实际操作的机器人。由法国研制的 止用手直接操作，从而机械臂遥操作技术就成为像 轻型空间多 自由度冗余机械臂 AIA由平行四边形多连 ITER一样的实验堆以及未来聚变堆面临的主要挑战 杆结构串联组成，在一定条件下可以灵活地到达三维 作者简介 ：叶秋香 1986年生，女 ，硕士研究生。主要研 究方向为特种机器人的机构设计。 袁建军 1976年生，博士，副研究员。主要研究方向为机器人学、创新机构理论及设计、机械臂、特种机器人。 张伟军 1972年生，博士，副教授。主要研究方向为机器人控制系统。 2011．6l机 电一体化 79 用于托卡马克腔的内窥机器人结构设计 空间的设定位 ，并且该机械臂具有动作灵活 、质 量轻 、运动精度高的特点，可以很好地完成对真空室腔 体第一壁的摄像观测工作。 本文结合上述机械臂的结构特