石油钻机自动送钻控制系统研究.pdf

囊蠹t主_鐾簸 特鞫舔窕 石油钻机 自动送钻控制 系统研 究 柳润青 ，朱小平 (西安石油大学 机械工程学院，陕西 西安 710065) 摘 要 ：石油钻机 自动送钻是钻机 自动控制技术的主要发展方 向之一，针对钻井过程 中井况的非线 性 、不确定性和实时性要求，很难得到系统的精确数学模型。用基于模型的传统控制方法也就很难得到 精确、稳定的控制效果。采用单神经元 自适应PSD控制器实现 自动送钻 的智能控制，这种方法不需辨识 对象的参数 ，只要在线检测被控对象的实际输 出与期望输 出，就可以形成 自适应闭环控制系统。此控制 器结构简单 易于实现。仿真结果表明，与传统的PID控制相比，单神经元 自适应 PSD控制器控制的反应 速度快 ，振荡幅度小，并且稳态误差小，效果明显 。 关键词 ：PSD控制 ；自动送钻；PID控制；仿真 中图分类号：TP273．2 文献标志码 ：B 石油钻机 自动送钻是钻机 自动控制技术 的主要 其中，r()和Y(￡)分别为期望输 出和对象的实 发展方向之一，他极大地克服了人工送钻过程 的不 际输 出。PSD增量控制规律为保证 比例 、求和、微 均匀性 、不稳定性 ，能够实现钻头 的连续 自动给进， 分三项绝对平均值满足相等关系 延长钻头的使用寿命，实现钻井过程优化 ，提高钻I片 { I—r0(f)l 两 I—r(￡)l丽 『 (3) 速度 ，改善井身质量，降低钻井成本，一直受到 I_lfl 由式 (3)可推得 工程界的广泛关注_1]。 一 ㈤ 一 (4) 由于 自动送钻的被控对象具有时滞、时变 、}f：线 性的特点，输入输出中间环节的钢丝绳 、大钩与 ¨ 设 T ㈤ === ㈤ 之间、传动变速机构内部等传递环节存在形变、时滞 则有 或非线性等复杂现象，另外被控量还受地质情况 、钻 fr。()一Tg(￡) 头磨损情况 、钻井液及水力参数等的影 响。这些影 一 响因素难以测量 ，而且还会不断发生变化 。因此无 器 一器 器· --Te(t)Iv∽ 法得到系统 的精确数学模型。用基于模型的传统控 (6) 制方法也就很难得到精确、稳定的控制效果[2』。 其中，增量 ATe(￡)、z~Tv(t)的迭代算法分别为 本文采用单神经元 自适应 PSD(比例、求和、微 ATe(t)一L sgn[JP(￡)1一TP(￡一1)j△P(f)I] 分)控制方法对钻机送钻系统进行控制 ，这种方法不 (7) 需辨识对象的参数，只要在线检测被控对象的实际 z~Tv(￡)一L sgn[IAe(t)1一Tv(tw1)l△P(￡)1](8) 输出与期望输出，就可以形成 自适应闭环控制系统。 其中，0．05≤L ≤0．1。 Tv(t)和 Te()的最 优 比例为 0．5，即 Te(￡)一 1 PSD控制方法[。] 2Tv()，因此控制律变为 类似于增量式 PID控制规律 ，PSD控制规律为 Au(￡)===K(t)Ee(￡