典型滞后超前控制器的频域法工程设计技术.pdfVIP

《自动化与仪器仪表)2010年第 6期 (总第 152期) 典型滞后超前控制器的频域法工程设计技术木 杨 平．董国威 (上海 电力学院电力与 自动化工程学院 上海 ，200090) 摘 要 ：所开发的典型超前／滞后串联校正型控制器的频域法工程设计方法依据的是简单的控制器结构，考虑了较宽范围 的工业控制需求 ，设计步骤不多 ，设计计算量不大 ，所以在实际工程 中有较大的应用潜力。特别是采用步进式的迭代设计思路 ， 可经过多轮的简捷设计 ，设计出高性能的高阶控制器。电机调速控制系统 的设计应用案例表明，应用该方法简单易行 ，可 以设 计出性能比PID控制器更优的控制器。 关键词 ：电机；转速 ；调节 ；频率特性 ；滞后 ；超前 ；控制器设计 Abstract：Theengineeringdesigntechniqueofatypicallead |lag~equencydomaincontrollerhasgreatpotentialitiesinthe engineeringapplication，becauseofitssimplecontrollerconstruction，wideworkingconditionsandconvenientdesing computation．The highperformanceandhing -ordercontrollerCna bedesing edwithstepbystepdesing alternatively．Theapplicationcaseonthemoter speed conrtolsystem showsthatthe desing ed lag—lead conrtollerhasbetterperfomr ancethna thePID controllerand the desing techn iqueiseasytooperate． Keywords：motor；velocity；modulator；fiequencycharacteristics；lag；lead；conrtollerdesing 中国分类号：TPI3 文献标识码 ：A 文章编号：1001—9227(2010)06 1 引言 如式 (1)所示典型的超前控制器是一阶环节。由其理论 典型超前 、典型滞后或典型滞后超前 串联校正型控制 分析和伯德图分析可见，该超前控制器最大相位超前角 器早 已被控制界业 内人士所熟知。这种结构简单 的控制器 不超过 90。，其高频端转角频率为 ，低频端为转角频率 的设计理论和方法在经典的控制理论和教科书中都有介绍 1 一 其最大动态特性增益 (不计稳态增益 )为n。 尤其在对它应用频域理论 的分析和设计方面，具有清晰 ctT ， 的设计思路和直观的性能曲线 图示 。理应受到工程师的青 如式 (2)所示典型的滞后控制器是一阶环节。由其理论 睐。但是 ，稍做调查就会发现 ，典型超前 、典型滞后或典型滞 分析和伯德图可见 ，该滞后控制器最大相位滞后角也不超 后超前串联校正型控制器在实际的工业控制工程 中的应用 过 900，其高频端转角频率为 ，低频端为转角频率 一，其 案例却不多见2[-7]。究其原因可能有许多种。从文献 8【—11】可 otT 以看出 ，利用 MATLAB工具和编制 CAD程序可以减小设计 最大动态特性增益 (不计稳态增益 Kc)为 。