农用轮式移动机器人灰色预测控制.pdfVIP

2008年12月 农 业 机 械 学 报 第39卷第12期 农用轮式移动机器人灰色预测控制* 王友权 周 俊 姬长英 翟力欣 【摘要】 提出了一种对机器视觉导航的轮式移动机器人进行横向控制的灰色预测控制算法，根据从传感器处 获得的偏差建立灰色预测模型，以预测的偏差代替严重滞后的机器视觉采样偏差，并设计了系统最优控制器。仿 真结果表 明，该算法有效地克服 了因非结构化农 田自然环境视觉识别延迟过长所引起 的控制 系统性能下降的问 题，改善了控制效果和 自适应能力。 关键词：轮式移动机器人 灰色预测 最优控制 中图分类号 ：TP24 文献标识码：A 实现。由于沿着作物行行走时一般采用横 向控制， 引言 控制的状态为横向偏差、航 向角和前轮转角。假设 自动导航技术主要包括 ：环境感知、路径规划、 前进的速度为 ，可得 车辆模型的建立和路径跟踪控制[。其 中横 向控 制 目标是控制轮式移动机器人跟踪视觉探测出的路 径，在不同的纵向速度、载荷及路况等条件下具有很 好的 自适应性和稳定性。利用机器视觉识别机器人 行走路径会 因复杂的农 田非结构化特征而变得非常 困难 ，识别延迟 明显。轮式移动机器人本身是一个 具有大延迟、明显时变性和不确定性的复杂系统，农 图 1 移动机器人简化模型 田中较差的泥土道路更增加了系统的复杂性，使得 f sin 一 般的控制方法难以达到较好 的效果。文献 [2]提 出了一种对机器视觉导航的轮式移动机器人进行横 = 手tan (1) 向控制的有效算法。该方法假设轮式移动机器人在 L = 一 个控制周期 内，其跟踪 的局部路径近似为直线。 式 中 ——移动机器人的两后轮 中心点坐标，即 这种方法在转向较为频繁时有可能出现偏差的误差 横 向偏差，方 向与 y一致 增大的情形，同时这种方法不能用于多步预测。本 — — 航向角 ——转向角速度 文在分析移动机器人路径跟踪控制 的过程 中，采用 — — 前轮转角，逆时针为正 灰色预测的方法，在较少的数据情况下建立横 向偏 z——前、后轮之间的距离 差的灰色预测模型，将预测值提供给最优控制器以 对于弯曲不大 的直线行走可 以认为 sin = ， 达到较好的控制效果。 sin = 。可将式 (1)变为 1 移动机器人运动学模型 0 0 l]l 四轮移动机器人在速度较小的时候可以简化为 0 0 ￡ J+l10jI (2) 自行车模型，如图1所示。采用这种模型的四轮机 0 0 0 器人后轮作差速运动，前轮用于控制转向，算法容易