基于AVR单片机的嵌入式视觉系统设计.pdfVIP

第 23卷第 6期 光 电技术应用 Vo1．23，No． 2008年 12月 乙 7～ 己C ’y ￡ V L~ember．2oo8 文章编号 ：1673—1255(2008)06—0024一O4 基于AVR单片机的嵌入式视觉系统设计 刘汝宁，杨宜民，张 祺 (广东工业大学 自动化学院，广东 广州 510090) 摘 要：研发一种新型的嵌入式视觉系统．该系统采用AVR单片机，CMOS图像传感器等主要器件构成系统的硬件平台，并 且提出了一种新的嵌入式图像 目标识别算法．实验结果表明，该系统结构简单，体积小，能够对特定颜色进行识别，实时性好， 运行稳定． 关键词：AVR；CMOS；目标识别 中图分类号：TP242．62 文献标识码 ：A RD ofEmbeddedVisionSystem BasedonAVR M icrocontroller LIURu—ning，YANGYi—min，ZHANGQi (GuangdongUniversityofTechnologyFacultyofAutomation，GuangzhOH510090，China) Abstract：BasedontheCMOS imagesensor，anew embeddedvision system isdesignedwhich iscomposedof embeddedcontrollerAVR．A new arithmeticofembeddedimageobjectidentifyingisdiscussed．Theresults show thatthisembeddedvisionsystem hasasimplestructure，smallvolume，canrightlyidentifythetrackedcol～ orwiththecharacteristicsofgoodrealtimeability，runningstabilization． Keywords：AVR；CMOS；objectidentilying 在中型组机器人足球 比赛当中，当球距离机器 人很近时(大概 50～60em之 内)，机器人会丢失对 目标红球的追踪，造成了机器人所谓的视觉盲区，这 在比赛当中是非常不利的．为此提出以AVR单片 机为中心，采用 OmniVision公司生产的 OV6620 CMOS图像传感器，搭建了视觉系统硬件平台，在机 图 1 系统总体框 图 器人视觉盲区内，实现对 目标红球的实时监测，弥补 了全 向视觉的不足，为机器人提供重要的视觉信息． 统，对机器人 360。盲区范围进行 目标监测．USART 接 口主要是做调试用途，负责将单片机得到的图像 1 系统总体方案 数据发送到上位机，供调试软件使用． 图 1是系统的总体框图，系统主要 由图像传感 2 系统硬件设计 器、AVR单片机、12C总线接 口、USA—RT接 口组 成．图像传感器负责图像的采集，采集的图像数据由 AVR单片机进行实时的读取和处理．I2C总线接 口 2．1 图像传感器 由AVR单片机的 刑 I模块提供．通过这个 I2C总 系统采用了OmniVision公司设计的OV6620 线接 口就可以把多个系统连接起来组成一个总的系 CMOS芯片作为图像传感器．OV6620是CMOS彩 收稿 日期 ：2008—10—17 作者简介 ：刘汝宁(1983一)，男，广东清远人，硕士，研究方向为嵌入式视觉技术 第 6期 刘汝宁等：基于AVR单片机的嵌入式视觉系统设计 色 ／黑白图像传感器 ．它支持连续和隔行 2种扫描方