埋弧焊焊缝跟踪系统跟踪指针的选择.pdfVIP

WeldingTechnologyVo1．40No．8 Aug．2011 ·焊接设备与材料 ·49 文章编号：1002—025X(2011)08-0049—03 埋 弧 焊 焊 缝 跟 踪 系 统 跟 踪 指 针 的 选 择 张义顺，江 磊，刘开智 (沈阳工业大学 材料科学与工程学院，辽宁 沈阳 110178) 摘要 ：在设计 1套运行稳定 、工作可靠的埋弧焊焊缝跟踪系统 中，系统跟踪指针 的选择是极其重要的一个环节，选择 的正确与否直接 影 响试验结果。本文采用机械 指针、激光指针 、无指针 3种方法进行试验 ，并对试验 结果进 行对比，结果表 明：当无指针 时，算法复 杂 ，大大降低图像处理速度 ，影响跟踪效果 ；3-使用激光指针时，光斑 的位置分辨 困难 ，造成定位误差较大；在使用机械指针 时，为 了简化算法，提高处理速度，将指针对正焊件坡 口的一个边，可得到较理想的跟踪效果。 关键词：埋弧焊；跟踪系统；指针 ：图像处理 中图分类号 ：T 34 文献标志码 ：B 制步进 电机 ，最终达到控制焊枪 的 目的 ，整体上构成 0 引言 一 个闭环控制系统 ．从而实现对焊缝进行实时跟踪 的 在制造锅炉、压力容器的企业 中，广泛采用埋弧 目的。 焊方法进行焊接…。埋弧焊具有效率高，焊接质量好 焊接设备 等优点，但是埋弧焊属于盲焊，对装配定位要求很 执行机构 高。在焊接过程 中。必须有熟练 的焊工随时进行观 察 、调节机头与焊缝 中心的位置和导电嘴与焊件的上 焊剂盒 下相对距离。这样 ，不仅焊工的劳动强度大，易疲 辅助光源 送丝轮 ＼、 隧OG300F7可编程控制 劳，而且调节精度低，焊接质量不稳定，经常会出现 — — — 工控机 焊枪 焊偏和焊缝根部未焊透等缺陷，不能有效地保证焊接 (实时监控) 质量。因此急需开发 1套运行稳定、工作可靠的焊缝 跟踪系统 [2]。而跟踪系统指针 的选择是关键的一个环 节 ，选择不同形式的指针对焊缝进行跟踪 ，跟踪效果 会有很大的差异，直接影响焊缝成形，因此，选用合 理的指针具有重要意义。 2 无指针的情况 在无指针时，焊接前手工将 CCD摄像头的中心 1 焊缝跟踪系统的构成与原理 位置与焊缝的中心位置尽可能地对准 ，在焊缝跟踪处 整个跟踪系统原理组成框 图如图 1所示 。基本原 理时将 CCD摄像头 的中心位置与焊缝 的中心位置进 理为 ：焊接过程中。由图像采集卡将摄像头采集 的实 行比较 ，将比较结果传给下位机 ，下位机根据偏移量 时图像经转化后放入显存 ，然后 。通过上位机编写的 调整焊枪的位置 ，使 CCD摄像头的中心始终对准焊 程序，经过一些图像处理手段，如图像的柔化、锐化、 缝的中心位置 ，从而达到实时跟踪的 目的…。但是在 二值化，完成图像的前处理；再而，通过细化、轮廓 无指针时，焊前手工调整CCD摄像头中心位置与焊 提取算法，在前处理的基础上完成对焊缝边缘的识别 ， 缝 中心位置不太容易，再者手工调整误差较大 。并且 利用对图像的识别结果 ，计算焊