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过程控 制 化工自动化及仪表，2010，37(4)：10一l2 ContmlandInstrumentsinChemicalIndustry 两种 IMC—PID整定方法的比较 靳其兵，黄文兵 (北京化工大学 信息科学与技术学院，北京 100029) 摘要： 主要针对一阶时滞过程和二阶时滞过程设计的内模控制器，分别用麦克劳林展开法和分子分母相同 幂次系数相等法为相应的IMC—PID控制器进行 了参数整定。分别选取模型进行了仿真，结果表明：分子分母对应 幂次相等法控制效果略优于麦克劳林展开法，两种方法都能取得很好的控制效果。 关键词： IMC-PID整定；麦克劳林展开法；相同幂次系数相等法 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1000．3932(2010)04-0010-03 1 引 言 G 、G和 G分别为内模控制器、过程对象和 PID控制…是对偏差进行 比例 、积分和微分 过程对象模型。其等效结构如图2所示。 的综合控制。由于其算法简单 、鲁棒性好 、可靠 性高等优点，广泛应用于工业控制领域。但是针 对大时滞过程 ，PID控制很难达到理想的控制 效果 。 内模控制 (InternalModelContro1)是一种先 图2 内模控制等效结构图 进控制技术，其特点是设计简单 、鲁棒性强并易于在 线分析。不同于PID控制，它只有一个控制参数 ，且 对于图2的内环反馈器，其传递函数为： 在大时滞过程中能取得不错的控制效果。如果把内 c()：— (1) 模控制器转化为常规的PID控制器，那么在工业生 1一G。(s)G(s) 产过程中既能有内模控制器的优点，又能适应大多 C(s)可以转换为PID控制器 的形式，在转换 数工业现场。 过程中要对时滞环节进行近似处理 引。 文献[3]中提出了用麦克劳林法把 IMC控制 系统的闭环响应为： 器近似成 PID控制器，来获取 IMC—PID参数。文 y()：—— L () 献[4]提出基于分子分母对应幂次系数相等来整 1+G (s)[G(s)一G(s)] 定近似的PID控制器参数 的方法。本文用这两 + — L D() (2) 种方法分别对一阶时滞过程和二阶时滞过程的 1+GⅢc(s)[G(s)一G(s)] IMC—PID控制器参数进行整定 ，并进行 了仿真 比 2．2 内模控制器设计方法 较 。 第一步：过程模型的分解。 2 内模控制原理及其设计方法 G(s)可以分解成两项 ：G+(s)和G一(s) 2．1 内模控制原理 C(s)：G．(s)c一(s) (3) 内模控制是一种基于数学模型的新型控制策 略，其设计的方法就是用已知的数学模型和过程并 G+(s)是一个全通滤波器传递函数，包含所有 联，控制器逼近模型的动态逆。其控制结构如图 l 时滞和右平面零点。对于所有 ，满足