挖掘机器人虚拟样机建模策略与仿真技术研究.pdfVIP

维普资讯 浙 江 大 学 学 报 (工学版) 第 38卷第 11期 JournalofZhejiangUniversity(EngineeringScience) Vo1．38No、ll 2004年 11月 NOV．2004 挖掘机器人虚拟样机建模策略与仿真技术研究 刘 静 ，潘双夏 ，冯培恩 (浙江大学 流体传动与控制 国家重点实验室 ，浙江 杭州 310027) 摘 要 ：为了全面分析挖掘机器人的综合性能，提出基于数字化虚拟样机的虚拟测试评估方法．以一台 3．5t试验 型 挖掘机器人为对象，系统研究挖掘机器人虚拟样机的子系统建模及模型集成技术．利用 Pro／E和 ADAMS软件 建立 机械子系统、液压子系统 、伺服控制子系统、节能控制子系统 以及土壤挖掘阻力模型，并在 ADAMS环境 中利用参数 关联和模型集成技术 ，将各个子系统模型集成，构成机 电液一体化的挖掘机器人虚拟样机模型．最后通过实验证 明 了样机模型的精确性．该集成样机模型能够代替实际物理样机对各个子 系统的性能进行仿真分析 ，并从 系统的角度 对挖掘机器人的性能进行综合评估，提高 了产品开发速度和精度 ．降低 了开发成本． 关键词 ：挖掘机器人 ；虚拟样机 ADAMS；Pro／E 中图分类号 ：TU621；TP391．9 文献标识码 ：A 文章编号 ：1008—973X(2004)l1—1490—06 M odelingandsimulationofvirtualroboticexcavatorprototype LIU Jing，PAN Shuang—xia，FENG Pei—eFl (StateKeyLaboratoryoJFluidPowerTransmissionandContro1．ZhejiangUniversity，Hangzhou310027，China) Abstract：In order to generally analyze the performanceofrobotic excavator，the virtualtesting and evaluationmethodbasedondigitalvirtualprototypewasproposed．Thesubsystem modelingandmodelin— tegrationtechnologywerestudied，takinga3．5texcavatorfortestasstudyingobject．Themechanical system ，hydraulicsystem ，servo—controlsystem ，energy—savingcontrolsystem andresistiveforcemodels werebuiltusingthesoftwareofPro／EandADAMS (automaticdynamicanalysisofmechanicalsystem)． Thevirtualroboticexcavatormodelintegratingwithmechanical，hydraulicandcontrolsystem modelswas builtthroughparametercorrelationand modelintegrationunderADAM S environment．Theaccuracyof themodelwasvalidatedthroughtests．Thisintegratedmodelcanstimulateallofthesubsystemsofthero— boticexcavatorandanalyzetheirperformancesubstitutingtherealtests．Thismodelcangiveacomprehen— siveassessmentofroboticexcavato