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多传感器集成运动控制系统及在微小飞行器中的应用 项目公示信息 项目名称：多传感器集成运动控制系统及在微小飞行器中的应用 完成单位（含排序）： 清华大学、北京思凯科技有限公司、解放军军械工程学院、中北大学 主要完成人（含排序）：周兆英、熊威、高波、朱荣、刘秋生、谭秋林 项目简介： 多传感器集成微型运动控制系统的特点智能化、高集成度985专项、自然科学基金、装备预先研究计划、863计划支持，转化落地获科技部中小企业技术创新基金等资助。通过对相关新原理、新材料、新工艺的攻关，器件和系统的发明和应用研究，为新一代无人飞行器制造与应用奠定基础。 项目在国内最早实现微小飞行器（MAV）自主飞行控制（1998年），坚持“产学研”结合，面向国家重大应用，开展实用化微型运动控制系统的技术发明： （1）提出并实现一种面向微小运动体多任务与多参量测控的集成方法。根据环境、运动和时序控制需求，组合功能模块（航迹姿态测量、飞行及载荷控制、数据存储），可满足三类载体（无人机、制导装备、运输平台）的需求。 （2）提出并实现一种翼身融合微小无人机。以航时、载荷、功能为指标翼展、功耗、费用为约束，微小型无人机优化设计。提出并实现微光机电结合的信息测量技术，光学惯性结合，克服彼此缺点，准确测量飞行姿态。并实现基于多Agent的微小飞行器集群控制，首次实现在较大范围的多无人机集群控制。促进行业科技创新，经济社会效益显著） （3）实现南极科学考察数据采集、北川震后地理信息快速获取等应用。首次实现多无人机集群控制。从器件到仪器系统，从到无人机，从常规监测到应急信息获取，从静态目标监察到动态目标拦阻，整体成果构建了微型仪器系统及应用体系。1、2、3、4创新点有直接贡献。 熊威：对本项目的第3和第4创新点有贡献，研制了微型自动驾驶仪和飞行器软件算法设计。参与设计和实施了实用化的微小无人机，设计和完成了无人机的导航系统软件和图像处理系统软件。设计了多机通讯和集成组群系统。 高波：对第1、2、5创新点有贡献。参与设计和实施了实用化的微小无人机，设计和完成了勘察、测绘、奥运安防无人机，设计了用于多目标校射的微小型测量系统。 朱荣：设计和完成了多MEMS测控系统的姿态算法，提出并实现基于多Agent的微小飞行器集群控制 刘秋生：提出并研究了弹载运动状态测量与精确时序控制方法与系统，完成无线高度计和GPS/BD融合定位方法。 谭秋林：提出和研制适用于高过载环境的微型飞行状态记录仪，及配套的无线信标机。 主要知识产权证明目录（发明仅列出前十项） 序号 知识产权类别 知识产权具体名称 国家 （地区） 授权号 发明 一种用于飞行器的自动驾驶仪 中国 ZL 200410008744.4 发明 一种基于视频图像测量飞行器姿态参数的方法 中国 ZL200410003446.6 发明 微型磁红外姿态测量系统 中国 ZL200410103543.2 发明 一种微型飞行器 中国 ZL200410008742.5 发明 一种用于微型飞行器的摄像与图像传输系统 中国 ZL200410003448.5 发明 微小型动态载体姿态测量装置及其测量方法 中国 ZL200510011763.7 发明 一种可用于微小型飞行器的集群控制系统 中国 ZL200910235396.X 发明 用于微型飞行器的数据记录仪 中国 ZL200410003449.X 发明 航空航天回落物体信标机自动弹出装置 中国 ZL201010600983.4 发明 微型飞行器 中国 ZL200710099728.4 计算机软件著作权 SSU传感器信号采集软件 中国 2008SR38741 计算机软件著作权 导航系统软件 中国 2008SR07494 计算机软件著作权 图像处理系统软件 中国 2008SR07493 国防科技专利 （不公开） 中国 （不公开） 国防科技专利 （不公开） 中国 （不公开） 国防科技专利 （不公开） 中国 （不公开） 项目曾获科技奖励情况 获奖项目名称 获奖时间 奖项名称 奖励等级 多MEMS传感器测控系统及其在安防和勘察无人飞行器中的应用 2012年3月 北京市科学技术奖 一等奖 周兆英、高波、朱荣、熊威、郭奇、赵鹏、刘晓燕 北京市人民政府 微小型无人机测量系统与集群控制技术 2010年月 二等奖 周兆英、高波、朱荣、熊威、赵鹏、郭奇 教育部 基于多传感器的武器装备状态测量与时序控制集成系统 2012年2月 教育部科技进步奖 二等奖 刘秋生、周兆英、熊威等 教育部 本表填科技奖励： 省、自治区、直辖市政府设立的；中国人民解放军设立的；的社会力量设立的