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... 华中科技大学 2008CUMCM 获奖论文 基于直接线性变换的单目定标模型 摘要 本文利用数码相机成像原理，建立数学模型，实现了利用相机摄制物体的图像 进行系统标定。 针对问题一，根据空间解析几何中的理论，建立了世界坐标系、摄像机坐标系、 像平面坐标系和影像坐标系 4 套坐标系，利用针孔成像原理，结合空间坐标转化知 识，推导出 4 套坐标系中点的坐标转化关系，建立了三维单目定标模型。结合靶标 图为平面的特点，将模型简化为二维单目定标模型，利用直接线性变换算法对模型 进行求解。 针对问题二，利用图像射影的交比不变性，确定靶标图中的特征点与像图中点 的对应关系，对问题一中的二维单目定标模型进行求解，得到相机的内部参数与外 部参数，最终求解出靶标上圆的圆心在该相机像平面的像坐标，具体求解结果如下 表所示(单位：mm)： 圆心像点  A¢  B¢  C¢  D¢  E¢  x  ­49.9572  ­23.3775  34.0362  18.8654  ­60.1366  y  ­41.9101  ­39.928  ­35.6464  40.9808  40.8724  0  0  0  同时求解出相机的偏转角为 - 18. 8747  、 倾斜角为 9 . 7535 和俯仰角为 155 . 0864  ， 以及相机光学中心在世界坐标系中的坐标为 （­160.2588，170.6876，424.1587）。对 参数进行检验和敏感性分析，引入重叠率，通过重叠率和还原后的靶标图中圆心的 偏差距离来衡量模型精度，对模型的稳定性和精确性进行量化评价。将求得结果与 椭圆拟合定中心的近似处理方法得出的结果进行比较，在图像平面与靶标图所在平 面夹角较小且精度要求不高的情况下，椭圆拟合求出的中心来可以近似代替靶标图 中圆的圆心的实际投影。 针对问题三，设计了加入随机噪声的方法，通过随机噪声对图像进行干扰，通 过比较加噪时还原后的靶标图中圆心与未加噪时还原后的靶标图中圆心的偏差距 离，得出该模型具有很高的精度和稳定性的结论。 针对问题四，利用问题一建立的三维单目定标模型，求解出两部相机的内部参 数和外部参数，推导出两部相机参数间的关系，建立了双目标定模型。给出了求解 出两部相机的相对位置的方法。 关键词：直接线性变换 单目定标模型 交比不变性 随机噪声 张璧 幸玮 乐金明，指导教师：路志宏  1  ... 华中科技大学 2008CUMCM 获奖论文 1.  问题重述 随着科学技术的飞速发展，数码相机定位在许多方面有广泛的应用。在计算机 视觉中,如何由数码相机拍摄到的二维投影图像确定目标方位是很重要的研究内容,  在相机标定、三维重建、交通监管等很多方面有广泛的应用价值。所谓数码相机定 位是指用数码相机摄制物体的相片确定物体表面某些特征点的位置。最常用的定位 方法是双目定位，即用两部相机来定位。对物体上一个特征点，用两部固定于不同 位置的相机摄得物体的像，分别获得该点在两部相机像平面上的坐标。只要知道两 部相机精确的相对位置，就可用几何的方法得到该特征点在固定一部相机的坐标系 中的坐标，即确定了特征点的位置。于是对双目定位，精确地确定两部相机的相对 位置就是关键，这一过程称为系统标定。 标定的一种做法是：在一块平板上画若干个点， 同时用这两部相机照相，分别 得到这些点在它们像平面上的像点，利用这两组像点的几何关系就可以得到这两部 相机的相对位置。