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基于网络环境下的机器人感知系统研究 网络工程房金辉 摘要：近年来随着机器人技术的日益成熟以及传感器网络研究的飞速发展，使得网络化、智能化的机器人成为可能。文章针对网络环境下机器人感知系统信息获取技术，提出了关于移动机器人的一个完整的智能控制框架，包括智能机器人控制、无线传感网络结构、RF部分以及大量的传感器。目的是使用无线连接来构建一个分布式的传感信息传输。 关键字：无线传感器网络；移动机器人；控制框架。 引言 无线传感器网络是由大量分布的不同规格和功能的传感器节点所构成的一个小范围的无线网络。每个传感器节点包含传感器、低能量处理器、无线收发器等。传感器节点周期性的收集环境信息，发出处理后的数据。由于传感器网络是大量分布在区域内并且处理器分布在每个节点，就能从每个现象中获得许多的采样数据且有很高的容错力。此外，每个节点都能作为灵活的标识相对于传统的被动标识能提供更多有用的信息用于移动机器人的定位和行走。 在机器人学的研究中，机器人感知系统一直是人们关注的焦点之一，随着电子、计算机、网络通信等技术的发展,大大推动了机器人感知系统体系结构逐渐向开放式、分布式体系结构转变。然而，机器人在环境感知中仍然存在许多问题，这主要是由于机器人工作空间的动态改变以及信息收集的却反。近年来，人们逐渐认识到善于适应新环境的网络化的传感器通过提供活跃的标识能够帮助移动机器人感知环境和自我定位。传感器网络已经被发展来收集工作空间的全面有效的信息以及其他智能的应用用于移动机器人。 本文中，我们提出了一个基于无线传感器网络的具有动态环境感知传感器节点的智能移动机器人的控制系统设计。给出了系统的总体结构包括硬件结构、软件数据结构以及通讯接口设计等。该系统中我们使用新兴的ZigBee协议来作为传感器网络的通信协议，使机器人感知系统更好地适应机器人控制系统体系结构向网络化、开放式、分布式体系结构发展。 无线传感器网络 当感知和控制给定的环境时，需要收集大量的信息，这些信息一般从传感器物理量里提取。因为传统的传感器是有线且固定构架，所以计划、设置和维护系统就需要复杂的程序以及很高的花费，这样就使得在建构普遍计算环境时有很多困难。包含大量节点的无线传感器网络能够克服这些困难，它完全不同LAN和一些存在的无线交流。 传感器节点 传感器节点是传感器网络的基本单元，包含低能量处理器、传感器、低能量收发器和电池等。包含不同传感器(例如：温度，湿度，压力，加速传感器)的传感器节点有着许多的应用。每个传感器节点通过和其相邻节点进行交流来构成无线网络。传感器节点能定期的收集和分析传感器的输入，当有要求从别的节点到来时，节点能处理相应的任务。 Zigbee简介 无线传感器网络节点要进行相互的数据交流就要有相应的无线网络协议(包括MAC层、路由、网络层、应用层等)，传统的无线协议很难适应无线传感器的低花费、低能量、高容错性等的要求，这种情况下，ZigBee协议应运而生。 Zigbee是一种新兴的短距离、低速率的无线网络技术。它此前被称作“HomeRF Lite”或“FireFly”无线技术，主要用于近距离无线连接。它有自己的协议标准，在数千个微小的传感器之间相互协调实现通信。这些传感器只需要很少的能量，以接力的方式通过无线电波将数据从一个传感器传到另一个传感器，所以它们的通信效率非常高。最后，这些数据就可以进入计算机用于分析或者被另外一种无线技术如WiMax收集。 Zigbee的基础是IEEE 802.15.4。IEEE 802.15.4是IEEE无线个人区域网(Personal Area Network，PAN)工作组的一项标准。但IEEE仅处理低级MAC层和物理层协议，因此Zigbee联盟扩展了IEEE，对其网络层协议和API进行了标准化。定义了一个灵活、安全的网络层，支持多种体系结构来提供高可靠性的无线交流在动态RF环境中。Zigbee联盟还开发了安全层，保证可这种便携设备不会意外泄漏其标识，而且这种利用网络的远距离传输也不会被其它节点获得。 三、系统的硬件结构 1、总体结构 机器人的行为相似于自然环境中人的简单行为。但对机器人来说，如果其工作环境中不确定性和改变已经确定的话，首要的任务是基于环境的协商控制。因此，近年来全面的协调机器人体系已经出现。机器人感知系统中控制节点多，实时性、可靠性要求很高，但由于传感器、执行器数量、种类繁多，同时传统的通信方式存在硬件结构复杂、现场布线困难、系统扩展能力低下等缺点。这里我们采用基于ZigBee协议的网络传感器的设计思想，提出了无线网络环境下全面的协调机器人感知系统模块的设计。机器人控制器以及感知系统中任何一个模块都无线相连接，构成了一个分布式体系结构，根据不同的需要，每个模块具有不同种类和数量的传感器。 系统的总体