汽车起重机变幅系统机液耦合动力学建模与仿真.pdf

摘 要 工程机械普遍存在多能域耦合效应。对其进行动力学研究时常用的建模方式 局限于各能域予系统动力学建模及求解。这一过程相当繁杂，且不能考虑整个系 统的耦合效应。因此，研究以统一方式建立多能域并存的耦合动力学模型的方法 具有实际意义。本文以汽车起重机为个例，研究多能域并存的统一建模方法。 汽车起重机变幅系统由液压控制和机械吊臂两部分组成。从能量转换角度来 看，该系统是机械、液压两种能量耦合的复杂传动系统。本文用键合图法建立了 变幅液压回路不同工况的动态模型：用序单开链法建立了变幅机构运动学模型： 用键合图法建立了变幅系统机液耦合的动力学模型：用枷孔4B编制了相关仿真 程序，通过仿真试验对比分析了变幅系统考虑变幅机构动态响应与否的时域性能 指标，定性分析了变幅液压回路参数、变幅机构参数对各自模型的影响。 研究得到以下结论：①考虑变幅机构动态响应时，系统初始阶段响应时间、 动态过程持续时间比不考虑变幅机构动态响应的时间长，平稳性降低，动态特性 变差：②本文分析方法及程序可对汽车起重机变幅系统的工程设计提供理论依 据，同时，对工程机械普遍存在的机液耦合系统的动态特性研究有～定的指导意 义。 I关键词l：汽车起重机：键合图：动力学；建模；仿真 ABSTRACT The effectisuniversalin energy usual coupling engineering modelsthe in local fieldandsolvesthese modelingway dynamicsevery energy is dynamicequations。The effectofthe processcomplex．Furthermore，thecoupling total isnot system considered．Soitis to the of the necessarystudywaysettingup of dynamicequations fields．Thisthesisstudiedthe energycoupling modelingwayby the oftheboom ofthetruckcrane． example system Theboom oftruck system crane of controlandboom．Itisa composeshydraulic ofmechanicand and couplingsystem the hydraulicenergy．Thepowerflowage ofthe are dynamicresponse intricate．Inthis modelsofthe system paper，thedynamic