交流伺服系统脉冲序列位置控制研究.pdfVIP

第43卷第12期 西 安 交 通 大 学 学 报 V01．43№12 XI7AN UNIVERSITYDec．2009 2009年12月 JOURNAL()FJIA()TONG 交流伺服系统脉冲序列位置控制研究 栾宗涛1，陶涛1，梅雪松1’2，孙挪刚1 (1．西安交通大学机械工程学院，710049，西安；2．西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室，710049，西安) 摘要：提出了一种针对全数字式交流伺服电机离散控制工作状态下的建模与仿真方法．深入分析 了全数字式交流伺服系统的位置脉冲控制工作模式及其表达方式，给出了速度PI控制条件下的全 数字式交流伺服电机系统传递函数和系统滞留脉冲传递函数．比较全数字式交流伺服系统对不同 周期、不同形状的脉冲控制序列波形响应发现，交流伺服驱动器滞留脉冲造成的速度误差主要与输 入脉冲信号的加速度成正比，当速度曲线出现拐点时(加速度突变)，速度误差则出现突变，突变的 幅度与离散计算的重加速度成正比．这说明如果在运动控制中，必须采用加速度连续变化的加减速 控制，才能避免滞留脉冲较大的突变，达到较高的运动控制精度．研究表明，无论速度输入是哪种形 式，由模型计算的速度误差与实际测量结果相吻合，证明了提出方法的正确性和实用价值． 关键词：全数字式交流伺服；位置控制；建模 中图分类号：TP273文献标志码：A文章编号：0253—987X(2009)12一0035—05 MethodforPositionControlof ACSerVo M0deling Fu¨Digital Systems LUAN Ta01，MEI Zongta01，TAOXueson91”，SUNNuogan91 (1．Sch00lofMechanical 7an JiaotongUniversity，xi710049，China；2．StateKey Engineering．xi’an forManufact hboratory urillgSystemsEngineering，xi’anUniversity，Xi’an7l0049，CKna) Jiaotong newmethodfor full ACservomotorsindiscretecontrolwas Abstr躯t：A modelingdigital pulse The controImodeandits ofthefuU ACservo proposed．positionpuIse expression digital system were in PIcontrolthetransferfunctionsoftheACservo andthe analyzed，andspeed system sys— tem werederived．A of of seriesdu differentand 1agpulse comparisonresponsespulse ring periods ofthe inthe forms ACservo simulationand showsthatthe errorcaused system exper