流水线机械手控制系统的研究.pdfVIP

流水线机械手控制系统 的研 究 ResearchonControlSystem ofProductionLineM anipulator 豳长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室 范 9rlI：／FANShuai屈孝~I：I／QUXiaohe 刘飞霞／LIUFeixia 佘志龙／YUZhilong 摘 要 ：提供一种用 PLC控制的机械手来完成流水线起点处需要将零件从地面提升到流水线上便于加工的控制 部分的设计。PLC输入端接入若干个限位开关，各限位开关的位置可根据提升零件需要的高度而变 ．抓取、释放零 件的时间可由人为预先设定计时器周期而定，从而实现柔性化作业 ；各限位开关的常开触点和常闭触点分别与PLC控 制器上对应的输入 口连接。 关键词 ：机械手 PLC 定时器 液压系统 机械手是模仿人手的部分动作，按给定程序、轨 手可以使移送零件定位准确，减轻操作工人劳动强度， 迹和要求实现 自动抓取、搬运或操作的自动机械装置， 克服安全隐患并且结构简单，安装容易，维护方便，牢 在工业生产中应用的机械手被称为 “工业机械手”。生 固可靠，制造成本低，应用广泛，特别适用于流水线 产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产 起点处需要将零件从地面提升到流水线上便于加工这 率、减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产 ； 一 简单并且重复量大的操作。 尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒 气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工 l PLC控制系统 作，意义更为重大 l1]。由于该机械手的动作基本上属 机械手 的PLC控制系统包括油缸下行限位开关、 于顺序控制，而且输出控制大多以线圈为主，并且 PLC 油缸上行限位开关、油缸右行限位开关、油缸左行限 控制系统具有良好稳定性，能保证整机工艺环节协调 位开关、PLC控制器 ；油缸下行限位开关和油缸上行 运转，完全实现自动化等特点，因而该机械手控制电路 限位开关分别设置在驱动油缸的下行限位点和上行限 采用PLC控制。运用该项技术的PLC控制系统的机械 位点 ；油缸右行限位开关和油缸左行限位开关分别设 加强使用与维保规范化的具体措施见表 3。 及过程质量控制和制造工艺等环节与因素。在使用阶段 要能迅速诊断故障形式，并及时采取有效措施进行维护。 表3 液压缸使用现存问题及解决措施 因素 现存 问题 解决措施 参考文献 (1)对于液压油的清洁 (1)加强用户对油液定期检测和更换 [1]邹建华 ．新型 白锁式液压缸的研制 [D]．厦门大学硕士学位 使 度问题； 正确牌号液压油； 论文 ，2008，4． (2)液压缸存在超载问 (2)从安全角度出发建议从控制上切 用 题； 断超载的相关操作； [2]刘佳 ．油缸再制造技术分析与应用研究 [D】．硕士学位论文 ， (3)活塞杆体存在电击 (3)要求规范搭铁或禁止未培训人员 2012， 10． 伤问题 。 施焊。 [3]黄祥瑞．可靠性工程 [M]．北京 ：清华大学出版社，1992． [4]许志勇．汽车起重机计算机辅助设计系统的研究与开发 [D] 5 结 论 吉林大学硕士学位论文，2000． 起重机液压缸可靠性主要受设计、制造和使用因 [5]徐宏伟．机械零件可靠性设计理论研究 [D]．西安理工大学 素的影响。在设计阶段要加强对液压缸设计计算与校 硕士学位论文，2003，3． 核、密封件选型等关键环节及因素进行控制。在制造阶 收稿 日期：2014—06．20 段主要控制好关键零部件的主要技术参数、加工方式 通讯地址：长沙市远：k-路1636号中联重科泉塘工业园(410