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维普资讯
第 19卷 第 1期 模式识别与人工智能 Vol-19 No．1
2006年 2月 PR ＆_AI Feb 2006
移动机器人的完全遍历路径规划 ：
生物激励与启发式模板方法*
邱雪娜 刘士荣 俞金寿 SimonX．Yang。
(宁波大学 电气工程 与自动化研究所 宁波 315211)
(华东理工大学 自动化研究所 上海 200237)
。(SchoolofEngineering，TheUniversityofGuelph，Guelph，Ontario，CanadaNIG 2W 1)
摘 要 提出了基于生物激励神经网络的一种新的完全遍历路径规划方法．该方法集成丁，模板模型、启发式搜索
和障碍物逼近算法．一种称为分流合作一竞争反馈网络的生物激励神经网络被用于移动机器人的工作环境建模 ，而
模板模型法、启发式算法和障碍物逼近算法用于移动机器人的避障路径规划，其 中障碍物逼近算法能够实现不规
则形状障碍物周边区域的遍历，以进一步改善路径规划的覆盖区域．仿真研究表明，本文方法使得路径规划的性能
得到明显的改进 ，例如规划路径 的重叠率 ，而且算法简单有效．
关键词 移动机器人，路径规划 ，神经网络，模板模型，启发式搜索，障碍物逼近算法
中图法分类号 TP24
CompleteCoveragePathPlanningofM obileRobots：
BiologicallyInspiredNeuralNetworkandHeuristicTemplateApproach
QIU Xue—Na～，IIU Shi—Rong ，YUJin—Shou。，SimonX．Yang
(ResearchInstituteofElectricalEngineeringandAutomation，NingboUniversity，
N ingbo 315211)
(ResearchInstituteoJA‘utomation，EastChinaUniversity0，ScienceandTechnology，
Shanghai200237)
(SchoololEngineering，TiteUniversity l【{Guelph，Guelph Ontario，CanadaN1G2W 1、)
ABSTRACT
Inthispaper，anovelcompletecoveragepathplanningmethodbasedonbiologicallyinspired
neuralnetwork formobile robotmotion planning isdeveloped ，which integrates heuristic
searchingalgorithm ，template—basedmodelandobstacleapproachingalgorithm．Thebiological
neuralnetworkthatisdescribedbytheshuntingcooperative—competitivefeedbacknetworkisused
tomodeltheenvironmentoftheworkspaceofmobilerobot．Thetemplate—basedmodel，heuristic
*浙江省 自然科学基金 (Y104560)、浙江省留学回国基余资助项 目
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