生物机器人的结构化智能.pdfVIP

中南工业大学学报 第29卷专辑 J．CENT．SOUTH UNIV．TECHNOL． 1 998年5月 生物机器人的结构化智能 ● 恽为民 (上海广茂达电子信息有限公司生物机器人事业部，上海，200233) !、{j 摘熏 表文首先指出耙非结构化环境中机器人的研究统一到生抽机器^学领域的必要性．在这新的研究范，幸 中，智能结构是重要的理论基础．露文在讨论整体智镌结构的弊端后，系统分析了结构化智能，提出了生轴机器人 的结构化智能并撂讨了结构化智能的生理学和·o理学基础． 关键词生帕机器人；结构化智能l整休智能 √ √ 幸 机器人的工作环境主要分结构化环境和非结构 力；(5)系统设计与制造． 化环境． 智能结构是生物机器入学的理论基础，认知能 经典的机器人学可称为基于符号的机器人学， 力需要在这个基础上实现，认知层中的元素如何组 主要研究结构环境中的机器人及其作业，已取得了 织，有无结构，是重要的基本问题，许多研究被认知 巨大成功． 层中的这些元素所困扰，认知层体现出来的能力被 当研究在非结构化环境中工作的机器人，特别 各个领域的人统称为智能，智能的价值就是增强了 是自主机器人时，研究的重点发生了重大改变，更多 生物的适应力，本文着重建立认知层的结构也即智 地涉及机器人的认知能力．也即智能的问题．Mc— 能的结构理论． Carthy，Nilson等开创性地把基于符号的人工智能 用于机器人学的研究，这种方法论在解决结构化环 1整体智能思想的弊端 境中的机器人问题求解时，是适用的，但用于非结构 化环境的自主机器人时，遇到了不可克服的困难． 由于智能的复杂性，从人工智能诞生起一直对 进入90年代，新的研究非结构化环境中的自主 该学科有很大的争论，特别是80年代人工智能面临 机器人的方法得到发展，这些方法的共同特点是更 r 多地从神经科学、动物行为学、生理心理学、遗传学、 困境后，这种争论更为激烈01“．这几年神经网络遇 到困难后，争论叉起“…“，其中的一个原因是各学 现象学等生物学科获得启发，但纯粹单一地用局部 派的研究者都采用了智能是一个整体的思想，下面 的方法面对局部的问题都不利于机器人学新的发 讨论其弊端． 展，有必要把它们统--N生物机器人学的范畴中．而 整体智能思想的主要内容是：智能是一个整体， 且不排除基于符号的人工智能的合理定位，从而掏 是大脑整体作用的结果，有统一的结构． 成新的研究共同体，以深入、综合的视野拓展机器人 Kirs