踝部关节与足部运动关系分析及其在脚踝康复装置中的应用.pdfVIP

244 机械设计与研究MachineandResearch Design 2013年增刊 踝部关节与足部运动关系分析及其在 脚踝康复装置中的应用 曹世龙，姚立纲，郭晓宁，林志锋 摘要：由于以往的踝部关节康复装置设计时考虑的是踝部关节转动角度，但使用时康复装置直接作用于患者足部，而忽视了 踝部关节与足部运动关系的问题。该文依据机构学理论将足部分解为三个构件，其中踝部关节是连接构件的运动副。基于矩 阵法建立了踝部关节和足部之间运动关系方程。依据踝部关节转动范围，求解出足部末端的运动范围。最后，以足部运动范 围为依据，规划了一款基于3／RSS并联机构的康复机器人的姿态空间。 关键词：踝部关节；足部运动；康复装置；姿态空间 中图分类号：THl32 文献标识码：A oftheMotion betweenAnkleJointandFoot Analysis Relationship Andits ontheAnkleRehabifitationDevice Appfication ZENG Shilong，YAOLigang，GUOXiaoning，LINZhifeng ofMechanicaland Automation，Fuzhou (School Engineering University,Fuzhou350108) Abstract：Theofrotationoftheanklewas consideredinthe oftheanklerehabilitationtheactual range directly designing device，but USeofrehabilitationdeviceacted onthe the ofmotionbetweenthe andfootwas foot，SO directlypatient’S problem anklejoint ignored． tomechanismfootWas intothree wereconnectedtheankle as According theory,thedecomposedcomponents，whichby jointmoving matrix methodwasusedtobuildthe betweentheankle andfoot．Basedonthe ofrotation pairs．The relationshipequation joint range oftheankle ofmotionoffootwas on ofa rehabilitationrobotbased3／RSS joint，therange solved．Finally,theposturespaceparallel Was basedonthemotionoffoot． planned space words：ankle Key joint；f00tmotion；rehabilitationdevice；posturespace 关节系统等，其结