按照对象目标函数设计内模控制系统地研究.pdfVIP

瓤j4巷第3^期 fl J自、九学学袱(ri础化) 999年8川 1999 V0134No3A JOURNALOFSHANDONGUNJVLKSlrY Aug 按照对象目标函数设计内模控制系统的研究+ 刘道远 王水初 FfI凡中帆电一I。r襄采¨3n 20 h砸估控制系统彳r展成一种高鲁棒性的 摘要按内模控制原理覆系统鲁棒性要求将sm|1 snlilll预怙控制系统，英特点足工程压j玎万使系统平g外扰的控制品质较高，对象特性参数 更化时鲁棒-睦奸．本元详细分析系统原理及设计，^-法，仿真宾验：正叫长设计方法的有效性． 退神方法在分散控制或解耦分离拉皋4中可以作为一卜基础蛆系统获得广泛应用 关键词 j旧系统：滞岳控制：rlD控制：挚棒性 TheResearchof Inner-modelControl Designing System toObject’s Function According Target Liu Daoyuan，WangYongchu 36201 ftuaqiao(hfiversily．Quan／hou Word[MLsxs【enlde±ld-iimecontml…DcOlltI(1robusl Key l概速 人滞l_对象堪{业生，“过靶中蜮If：鼻’，1以的一樊州燕，}㈧L1圳，拧7…■二￡转曹趟采用陵功问估拧制 能足兜般儿自身的内 讣轨动“ 恻此州。冗=}l|适i’I)CS系统要求．目见fj遥心内、外执动搜对琢 模型变化晌鲁椿内模扎制系统月肯垣蛩甜J『程实kt意义 2 Szith预估系统的扩充 个 Smith『币估拧M系统n。p]}，l为内{=葵拧制晌 Y)r1 特蜘山，浏I所小．气n【』}_】G．f J㈦ u1(f卜G。1ts)此时(j，(刖=盯、lJ)一q．1』)，Ⅲ1 l所m的内模托、制糸绣结构慨足～雌Smilh颤竹打 s．十11 ∞f氧绀的}^构删㈨G,-【J，=K。e1、／(I 矗f、1=碍．／(n十】)，』I等设挣．划zj≈ G—sj=(j。(s)=，闻GY(J)小也禽P‘。．口』偿删卜 柠制纳时裂也戚【E较容易拌制的对喙 ，，{·)’々 s1llh搬估措，6。f』1为：_豆卿拧：川幽数Ⅲ幻“圉i内+∞控圳不鱿构％掏n扑㈦ G，(Jj=r?。《s巾々场等I，乐统的等效托：制z‘孽f’(^1，j卜‘：垃“。fv1=吒《sJ Smiih 蚓l所1；l一1却憷扮jjj系统蚓t、．岂Smith1一：‘”删糸绳Ij：j护赶H r口估扮制系缆棚比．州 216 山东^学学搬(自动化) 第H卷 增加两个都分： 1)模型误差滤波器G￡(J)：当百，．5j内模型1i等于被控对象特性coo)，劬产生误差 素。8一嚣口】以艘开成e～=1+∑(～旷生芋．je蟛响随着系统频牢∞的增加丽增加．G。(s)的。I 入可以起到抑制商频干扰信号的影响．从鲁棒性角度分析，等效对象属于如下的不确定模型集 鲤陬删两 ≤，，(∞)}， V∞ (I) k{G 其中谂詈若斟：，c∽，。cm，为儿引l的最人值．丽一系统应满足鲁棒条件