基于网格法的机械臂无碰撞轨迹规划.pdfVIP

计 算 机 系 统 应 用 http：llwww．c—S-a．org．cn 2014年 第23卷 第 7期 基于网格法的机械臂无碰撞轨迹规划① 鲁守银，韩佳林 (山东建筑大学 机器人研究所，济南 250101) 摘 要：介绍了高压带电作业机械臂在三维空间中进行无碰撞轨迹规划的一种方法，通过对整个作业空间进行 网格化划分，完整的描述出自由空间与障碍物空间，并对每一个网格进行索引对应，使其在利用 A 算法搜索路 径是可以迅速准确的得到最优的无碰撞路径，减少系统的运行时间． 关键词：C空间；网格法；A 算法；无碰撞路径 Collision—FreePathPlanningforM anipulatorBasedontheGrid LU Shou—Yin，HAN Jia—Lin (ShandongJianzhuUniversity,Jinan250101，China) Abstract：Thisarticledescribesamethodofhighvoltageoperationmechanicalarmtrajectoryplanningofcollision—free inthree-dimensionalspace．Bymeshpartitionthewholeworkspace，acompletedescriptionofthefreespaceandthe obstructionsspaceismade．Andeach d iscorrespondingto an index．Then inthesearchpath which used A algorithm canbequicklyandaccuratelygetthebestcollision-freepathandreducedtherunningtimeofthesystem． Keywords：Cspace；gridmethod；A algorithm；collision-freeplan 1 引言 点到 目标位姿点的不与c障碍物空间发生碰撞的路径 随着 电力行业的发展，能够在高压线路上进行带 问题． 电作业的电力机器人的发展越来越受到重视，但高压 本文假设实际作业环境内的所有物体的形状和构 杆塔周围的环境较为复杂，机器人的机械臂在带电作 型已知，在 C空间内通过对障碍物进行底面与侧面投 业时稍有不慎便会引起安全事故和线路损坏，因此， 影，利用网格法近似得到障碍物的障碍区域，对机械 机械臂路径规划研究对于高压带电作业机器人来说至 臂的路径规划展开探讨． 关重要． 针对机械臂的路径规划需要在三维空间内进行分 2 作业环境分析 析，目前多采用的是c空间法．在多维C空间中，障碍 本文研究的机械臂为 Kraft液压机械臂(图 11，共 物和 自由空间之间的边界面呈现为复杂曲面，正确 的 有六个 自由度，在 目前研究现状下，针对六 自由度机 描述这种以曲面为边界的空间是解决机器人路径规划 械臂在六维度空间内进行分析 尚无法实现 [2]，考虑到 的关键所在[1]．鉴于 已有的机械臂避障轨迹规划算法 Kraft机械臂的小臂与手抓关节的活动空间比较小，我 复杂，三维空问建模 困难等因素，本文提出了建立 网 们将其与中臂合并成为一个前臂整体进行研究分析 格化划分的作业空间模型，在此模型中，机器人手臂 (图 2)，经过现场的调试试验，证实这种分析在实际作 的每个位姿可以表示成为一个点，模型中机器人手臂 业操作中是可行的． 与障碍物发生碰撞的位姿集合构成 C空间障碍．求出 作业时机械臂安装在带电作业机器人的操作平台 C 障碍物空问后路径规划问题就转变为求从初始位姿 上，通过平台上的双 目摄像机实时获取当前的作业环 ① 基金项目：国家高技术研究发展计划(863)(20l2AAo415O6) 收稿时间：2013-l1-05；收到修改稿时间：2013—12．25 148软件技术 ·算法 SoftwareTechniqu