可缠绕式混合驱动柔索并联机器人可靠性分析.pdfVIP

第4期 机械设计 与制造 2015年 4月 Machinery Design Manufacture l55 可缠绕式混合驱动柔索并联机器人可靠性分析 韩 雪 ，訾 斌 ．一，孙辉辉 (1．中国矿业大学 机电工程学院，江苏 徐州 221000；2．合肥工业大学 机械与汽车工程学院，安徽 合肥 230009) 摘 要：根据可缠绕式混合驱动柔索并联机器人的机构组成及工作原理，将失效模式与影响分析法(FMEA)和引入模糊 集理论的故障树分析法(FTA)应用到该机器人系统的可靠性研究中，分析了机器人各子系统中零部件所有可能的故障模 式、故障原因以及故障模式对系统的影响，找出了系统中潜在的薄弱环节和关键的零部件，通过理论计算可以得到机器 人系统的故障隶属函数表及总体失效概率，结果显示机器人控制子系统对系统可靠性影响要大于机器人本体子系统和 机器人动力子系统。研究结果对提高可缠绕式混合驱动柔索并联机器人系统可靠性有一定的指导意义。 关键词：混合驱动柔索并联机器人；失效模式与影响分析；故障树分析法；模糊集理论；可靠性 中图分类号：TH16 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2015)04—0155—04 TheReliabilityAnalysisoftheW indingHybrid-DrivenCableParallelManipulator HAN Xue．ZIBin一。SUN Hui—hui (1．SchoolofMechanicalandElectricalEngineering，ChinaUniversityofMiningandTechnology，JiangsuXuzhou 221000， China；2．SchoolofMechanicalandAutomotiveEngineering，HefeiUniversityofTechnology，AnhuiHefei230009，China) Abstract：Accordingtotheconstitutionsofmechanismandworkingprincipleofthewindinghybrid-drivencableparallel manipulator,thereliabilityoftherobotsystemisstudiedinthispaperwiththemethodsofFMEAandFTAbasedon ef,~zj settheory．Theppaeranalyzesallpossiblefaultcauses，fualtmodesofpratsinthesubsyste~ andtheirinfluencesontherobot s~tem,andfindsoutthepotentialweaksegmentsandkeypartsintherobots~tem．Thefaultmembershipfunctiontbaleand thetotalfailureprobabilityoftherobotsystemcanbeobtainedbytheoreticalcalculation．Theresultsshowthattberobot controlsubsystemhasmoreeffectontherobots~temthantherobotboyd subsystemandtherobotdynamicalsubsystem．The studyhaveacertainguidingsigno％aneetoimproyetherelibailityofthewindinghybrid-drivencbalepraallelmanipulator systern- KeyWords：Hybrid-DrivenCableParallelManipulator(HDCPM )；FailureModeandEffectAnalysis(FMEA)；Fault TreeAnalysis(FTA)；FuzzySetTheory；Reliability 1引言