双臂式茶叶采摘机器人的改进设计.pdfVIP

2015年 2月 农 机 化 研 究 第 2期 度。因此，在机器人工作中，只需要编程实现 DSP输 开环控制元件。因此 ，要达到较高的运行频率，电机 出不同占空比的PWM信号到舵机，即可实现剪切手 必须有一个合理的加减速过程，以防止丢步和过冲现 爪的张开和闭合动作。 象。常见的步进 电机加减速 曲线有直线、指数曲线加 减速等。本设计根据实际情况 ，设计了s型曲线加减 速，并利用查表法，简化了程序的设计 。 1 脉冲频率控制 。步进 电机是靠脉冲驱动的。 TMS320F2812有两个事件管理器 EVA和 EVB，每个 管理器包含两个通用定时器，这两个模块是专门为多 轴运动控制设计的。实验中采用TxPWM引脚输出脉 冲，脉冲的输出采用定时器中断机制，即设定 TxPWM 周期之后，定时器比较寄存器TxCMPR的值与 TxCNT 图5 舵机 的值。当一个 比较匹配发生时，TxPWM将产生一个相 Fig．5 Servo 应的跳变，此时相应的中断标志置位，产生一个中断 2．2 软件设计 请求，而 TxPWM的周期可以通过TxPR来改变；而周 2．2．1 总体控制方案 期寄存器允许应用代码在一个周期内的任何时候更 结合控制芯片TMS320F2812，选用了TI公司 德 新周期寄存器的值，即程序可以通过改变 TxPR来随 州仪器 官方提供的CCS3．3 CodeComposerStudio 时改变冲脉频率。另外 ，由于这一切操作都是在事件 作为开发平台，进行控制方案的设计 。以C语言为主 管理器中自动完成的，不需要CPU干涉，因此即便此 要编程语言，程序流程图如图6所示。 部分程序很复杂 ，也不影响CPU执行其他程序。 2 加减速 s曲线算法分析及实现。由步进电机 矩频特性 曲线可知，步进 电机无论采用何种驱动 电 路，在脉冲频率较低时，输出转矩较大且稳定。当脉 冲驱动频率上升的时候 ，输出转矩则会降低，而脉冲 频率对应转速，因此步进 电机加速转动的过程 中，在 一 定频率范围内，其加速度应该是不增的。 s曲线的特点是存在加加速度，而加加速度在速 度切换过程中没有变 ，因此在速度变换过程中不存在 突变，在高速场合使用能保证精度。s曲线加减速过 程如图7所示 。 由图7可知，在 0～t时间段，转速一直增加。其 中，0～t加速度线性增加 ；t，～t加速度线性减小直至 为0，整个时问段加加速度为常数；t～t时间段为匀速 图6 程序流程 图 运动；t3～t为减速运动，其过程与 0～ 完全相反 。 Fig．6 Program flow 由于对步进电机启动时在0～t和 t～t时问段加 大致工作过程为：拖拉机运行到待采茶棚，系统 速度对称加加速度大小相等、方向相反，而启动时的惯 上电，各寄存器初始化，各轴回到机械原点，手爪张 性负载问题分析比较困难，因此对加速后半段做力学 开，等待直到图像处理单元通过串口发来数据 采摘 分析。在 t。～t：时间段，系统满足旋转物体动力学方程 部位坐标 ；DSP1滤去无效坐标点，并将 DSP2覆盖区 r|2凸 坐标点传送至DSP2，然后两套机械手同时独立根据 ．， + 。其 中，为电机转矩， 为摩擦力矩，t， dt 获得的位置坐标信息，、y轴联动；到达 目标点之后， 为负载的转动惯量 。按指数曲线升频，可 以使角加速 z下降到指定高度，手爪闭合，完成采摘动作。 度随着频率的上升线性下降 如图6中t，～t：时间段 ， 2．2．2 控制方案软件实现 J2凸 即t，等 随着升频线性下降；而在点击不丢步的条件 该控制方案的重难点在于对步进 电机的控制。 tit 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的 下，转动角加速度和驱动脉冲频率对时间的微分成正 2015年2月 农 机 化 研 究 第 2期 比 即加加速度为常数 ，见 图6 ，所 以有 一 +B 果如表2所示。 表2 计算结果 Table2 Theresults A、日为常数 。两边进行拉式变换得 SF S 一 o D AF S ，解方程得F Js _J 。进行拉式逆变 换，解得频率有关时间的函数为 等 1一e ，即 ． 厂 t C 1一e 。其中，c为步进电机的最高运行频 率，是步进 电机的固有属性；n为衡量升降频快慢的时 间常数，由设计者根据实验要求 自己决定_1。下面以 z轴电机为例说明具体实现过程。 由此可以制定脉冲频率表，在程序中运用查表法 来改变脉冲频率。具体执行过程为：当CPU确定行走 路径之后 ，计算出所需脉冲数N ；当Ⅳ大于加减速脉 篝 冲数的和 Ⅳ0时，则程序分 3段执行，在开始和结束的 Ⅳ0／2个脉冲处分别加减速，其他地方匀速运动；反之 ， 当N No时，由于运动距离很近，可直接慢速