交流伺服系统负载扰动补偿控制.pdfVIP

第49卷第4期 电力 电子技 术 Vo1．49，No．4 2015年 4月 PowerElectronics April2015 交流伺服系统负载扰动补偿控制 付 霞，王文格 ，胡 旭 ，张 鹏 湖南大学，机械与运载工程学院，湖南 长沙 410082 摘要 ：针对未知负载扰动对伺服系统动态性能的影响，提出一种基于降阶扩展卡尔曼滤波器 EKF 的负载转矩 在线辨识及补偿方法。根据交流永磁 同步 电机 PMSM 机械运动方程 ，建立 了负载转矩辨识数学模型，研究了 在同一组 PID参数控制下，负载转矩补偿前后系统位置误差的变化 。仿真与实验结果均表明，所提出的降阶 EKF能有效辨识负载转矩，采用转矩补偿控制后 ，明显减小 了系统中由于负载扰动引起的位置误差，提高了系 统的抗负载干扰能力。 关键词：滤波器；在线辨识 ；负载转矩 ；补偿 中图分类号 ：TN713 文献标识码：A 文章编号：1000—100X 2015 04—0078—03 LoadDisturbanceCompensation ControlforAC ServoSystem FU Xia，WANG Wen—ge，HU Xu，ZHANG Peng HunanUniversity，Changsha410082，China Abstract：Theunknownloaddisturbancewillaffectthedynamicperformanceofservosystem．A mehtodofloadtorque onhneidentificationandcompensationbasedonreduced—orderextendedKalmna filter EKF isadoptedtosolvehtis problem．Acorddingtopermanentmagnetsynchronousmotor PMSM mechnaicalmotionequation，hteloadtorqueidentifi— cationmathematical modelisestablished．Underhte samesetofPID parma eters，hte chnageofposition errisstudied before and afterthe load torque compensation．Th e simulation nad experimental resultsshow htatthereduced-order EKF canestimatehteloadtorqueeffectively，andthecompensation callreducehtepositionerrobviouslynad improve htesystem ability ofresistingload disturbance． Keywords：filter；onhneidentification；load torque；compensation FoundationProject：SuppoaedbyNationalNaturalScienceFoundationofChina No．座机电话号码 1 引 言 以辨识的问题。相对于滑模控制，卡尔曼滤波对测 量误差和外部干扰的抑制能力较强。但 由于高阶 高性能交流伺服系统要求具备 良好的静态和 数学模型的影响，计算量较大，难以在实际工业系 动态性能 ”【。在实际应用中，负载转矩突变会对系 统中应用。 统运行状态造成影响。负载转矩是一个难 以直接 为简化算法和提高伺服系统性能，在此提出 测量的非电物理量 【。需要对其进行在线辨识。文 一 种较简单的降阶 EKF来辨识负载转矩，并将辨 献 3【1研究了基于电机运动方程的Luenberger降阶 识到的负载转矩引入 电流调节器进行动态补偿 ， 观测器。它是将 电机转速和负载作为观测对象，并 最终实现较好的跟随性能。该方法调节参数少，计 将观测到的负载转矩作为前馈补偿，以改善系统 算量小，易于实现。 的动态响应性能．但 Luenberger降阶观测器计算 量大 ，参数不易选择 。文献 4【]采用变结构控制设 2 扩展卡尔曼滤波基本原理 计 了滑模观测器，该控制方法能有效抑制负载转 EKF是 由一系列递归数学公式描述的，适用 矩突变对转速的影响。但其本质上的不连续开关 于非线性系统的最优状态估计器。它有非常好的 控制，会引起系统抖动。文献 5【】将卡尔曼滤波应 滤波性能，在系统噪声和测量噪声已知的情况下， 用于伺服电机控制系统。解决了电机负载转矩难 建立信号的数学模型，通过卡尔曼滤波 ，能较好地 恢复出原始信号。 基金项 目：国家