二轮小车倒立摆系统避障控制研究.pdfVIP

维普资讯 第25卷 第6期 计 算 机 仿 真 2008年6川 文章编号：1006—9348(2008)06—0318—04 二轮小车倒立摆系统避障控制研究 薛彦诚 ，魏衡华 (中国科学技术大学 自动化系，合肥，230027) 摘要：二轮倒立摆小车要求其在控制摆杆稳定的同时在水平面上 自由行走，对控制的时效性上提出了严格的要求。在此基 础上为了实现二轮小车倒立摆的超声波避障，采用以人工势场法为主，栅格法为辅的方案实施避障。首先，根据势场法快速 反应的特点迅速给出避障决策。当势场法不能准确给出正确决策的时候 ，采用栅格法对其做辅助决策，弥补人工势场法的 不足。仿真结果表明：基于以人工势场法为主，栅格法为辅的避障方法能有效的实现二轮倒立摆小车的避障功能。 关键词：二轮小车倒立摆；避障；人工势场法；栅格法 中图分类号：T~173 文献标识码 ：A CollisionAvoidancecontrolfor Dual——wheelCart——invertedPendulum System XUE Yan—cheng，WEIHeng—hua (DepartmentofAutomation，USTC，HefeiAnhui230027，China) ABSTRACT：TheDual—wheelCart—InvertedPendulum keepswalkingrfeelyandsteadily．avoidingobstacleisthe keypointofresearch．So，itsverystrictlyforthePendulum controlledintime A newapproachbasedonartificial potentialfieldand dscanbeusedofrtheavoidanceofDual—wheelCart—InvertedPendulum．Withtheadvanta— gesofartificialpotentialfieldapproach，thePendulum canmakequicklyevadiblereactions；furthermore，g,idsap— proachhelpstomaketherightdecisionandfixitsdisadvantageswhenPendulum can’tgivetherightstrategy．There— suitsofexperimentsindicatethatthenewapproachcaneffectivelymakeDual——wheelCart——InvertedPendulum avoid obstacles． KEYW ORDS：Dual—wheelcart—invertedpendulum ；Collisionavoidance；Artificialpotentialfield；Grids 1 引言 2 小车简介及其避障特点 二轮小车倒立摆由于其控制的实时性和稳定性要求非 二轮小车倒立摆的结构如图1所示。主要部件包括底 常高，因此比普通倒立摆系统更具备研究性价值。基于二轮 盘、电机 、车轮、光电码盘、陀螺仪、电路板、摆杆以及电池盒 小车倒立摆系统的避障问题，相比于其他稳定型的小车，其 等。左右电机上方的码盘分别与电机相连 ，用于测量小车的 控制要求更高、实时性更强。目前移动机器人避障控制研究