单自由度腿部机构的四足机器人稳定性研究.pdfVIP

单 自由度腿部机构的四足机器人稳定性研究 陈 耀 ，周建军 ．胡 涛 (杭州 电子科技 大学机械 电子工程研 究所．浙江 杭州 310018) StabilityAnalysisofa1一DOFLegforQuadrupedRobot CHEN Yao．ZHOUJianjan·HUTao (InstituteofM echatronicEngineering．HangzhouDianziUniversity．Hangzhou310018．China) 摘要 ：以基于切 比雪夫连杆腿部机 构 的四足机 O 引言 器人为原型 ．建立了其足端的运动轨迹方程 ．并推 导 出速度方程 ；分别从静态及动态两种步态对单 自由 足式机器人在复杂地形下或 自然环境 中表现出 度 四足机 器人 的稳定性进 行研 究，给 出了各种 步态 很强的适应性 。其 中．四足机器人由于基于仿生学的 下保持平衡行进的稳定判据；并通过 Adams仿真进 优势 ．以及在机构 、控制等方面的诸多优点。 行 了验证 。 传统 四足机器人的腿部机构一般设计为髋 、膝 关键词 ：切 比雪夫连杆机构 ；单 自由度 ；四足机 和踝 3个关节。亦即每条腿有 3个 自由度，但这种腿 器人；稳定判据 部机构步态协调 比较 困难 ，控制算法极其复杂。而 中图分类号 ：TP242 利用闭链连杆机构可以降低 自由度数 ．从而实现结 文献标识码 ：A 构简化及控制算法 的优化 。但是 ，随着 自由度的减 文章编号 ：1O01—2257(2O15)02—0065—05 少 ，足端运动轨迹相对固定，如果机器人重心偏离 了 Abstract：Inspired by the Chebyshev’S link— 平衡点 。由于 自由度的限制 ．机器人无法靠髋关节 向 age。thispaperconstructsaquadruped robotcon— 外旋转等传统办法来解决其平衡问题 。因此 ．四足 sistsoffourl—Degree—of—Freedom (1一DOF) 机器人的步态生成及其控制策略应当改变 ，其中．稳 legs．A Kinematicanalysishasbeen carriedOUtin 定性问题丞待解决 。为了更好地使单 自由度四足机 orderto evaluatethepositionand velocityofeach 器人广泛应用 。应根据机械结构分析其稳定性 ．并得 foot．then analyze both static stablewalking gait 到稳定判据 。介绍 了一种基于切 比雪夫连杆的腿部 anddynamicgait。anddiscusstheimpactsofdiffer— 机构 ．并用解析法分析了该四足机器人的稳定性．分 entgaitonstabilitymargin．A stabilitycriterion e— 别在静态步态 、动态步态模式下求解出稳定条件．从 quationhasgiven foreachgait，and8simulationof 而得到了使四足机器人平稳行走的稳定判据 。 Adamsillustratedtheproposedresult． 1 四足机 器人 结构及足 端轨迹 方程 Keywords：Chebyshev’S linkage；1一 DOF； quadrupedrobot；stabilitycriterion 根据仿生学 的研究表 明。四足动物在行走过程 中的足端轨迹近似为半圆形 ．其支撑相为半圆的弦．