喷涂机器人喷涂均匀性的规划.pdfVIP

{7-业控制计算机}2015年第 28卷第 3期 喷涂机器人喷涂均匀性的规划 Spray Painting RobotUnifOrmityofPlanning 王慧琛 杨成忠 丁 昱 (杭州电子科技大学自动化学院，浙江 杭州 310018) 摘 要 提 出了一种针对喷涂均匀，t#-的设计方案。介绍 了喷涂机器人 的喷头数学模型，并根据其数学模型确定了喷涂间距与喷 枪到门距离的关系。对比了二次喷涂重叠与三次喷涂重叠的厚度差别，确立使用二次喷涂重叠。针对间距改变时的厚度变化 情况，提出了一种后移喷枪使喷涂趋于均匀的轨迹规划方法。同时对喷涂过程中喷枪的参数作 了分析与处理，使得物体表面 较为简单的实现喷涂均匀。 关键词 ：机器人 ，数学模型，喷涂间距 Abstract Thispaperproposesa design scheme ofunlfOrm spraying．and introducesthe establishmentofmathematicalmodelof robotspraying nozzle．According to the mathematicalmodelofspraying to identify the relationship between the spray dis— tance and the spray gun to the doorpitch．Itcomparesthe second overlapping sprayand the three overlapping spray in thicknessdifference，establishing theuseofasecondarysprayoverlap isanefficienttrajectoryplanningmethod．Forthick— nessvariationofpitchchanges，itproposesthe methodofshiftaguntomakethespraying uniformity．Atthe same time pa— rametersofspraying processareanalyzed，makeitsimpletoachieve uniform spraying． Keywords：robot，mathematicalmodel，spraydistance 喷涂机器人运动轨迹 的规划在工业机器人控制中起着非常 - 一／ 重要的作用 ，根据作业任务的要求 ，计算出预期运动的轨迹。根 ，()=e ‘ (一3 ≤x≤3 ) (1) 据此预期的轨迹 ，实时计算机器人运动 的位移、速度 、加速度 ，生 式 中，[一3Gr，3el是喷涂的有效区域 ，由图 1可知 ： 2r=6~ (2) 成运动轨迹 。具体 的方法有 ：多项式插值法、最小时间优化法、最 小能量法等…。在轨迹生成过程中，喷涂的均匀性显得至关重 r=h·tanO (3) 要 。确定喷涂间距 以后可 以进行喷涂 。当门宽正好是间距的倍数 - V 时，可 以做到均匀喷涂。反之 ，当门宽是间距的非整数倍时，现在 的解决方法是最后两喷的平均间距来进行喷涂 。这样造成 了最 后喷涂的区域与前面厚度不均，影响了均匀性。对于喷涂品质高 ． ／ ’＼‘ ? 的物体就难 以达到要求，需要进一步得到改进。本文对标准防盗 一 3