永磁伺服系统基于微分自适应补偿de快速无超调控制策略【精选】.pdfVIP

20l4年 9 月 电 工 技 术 学 报 VOI．29 NO．9 第 29卷第 9期 TRAN SACT10N S oF CHINA ELECTR0TECHNICAL SOCIETY Sep． 2014 永磁伺服系统基于微分 自适应补偿的 陕速无超调控制策略 黄科元 周滔滔 黄守道 姜 真 2 叶虹志 湖南大学电气与信息工程学院 长沙 410082 2．湖南大学信息科学与工程学院 长沙 410082) 摘要 高性能永磁位置伺服系统要求无超调且快速的动态响应性能，一般控制策略往往无法 同时满足其要求，对此提出反馈微分和前馈微分 自适应控制的新型控制策略。分析了伺服系统反 馈微分的作用，表明其能有效减小响应超调，但同时会降低响应速度。通过引入前馈微分，根据 位置误差信号自适应调节，在保证反馈微分有效减小超调的前提下，抵消了其速度抑制作用；同 时，前馈微分根据位置给定指令进行速度和电流预测，预测值补偿至速度和电流给定，从而做到 提前响应。仿真和实验验证了新型控制策略 自适应的有效性，解决了位置伺服系统响应超调性和 快速性之间的矛盾，能实现无超调快速 自适应响应控制。 关键词：伺服 快速响应 无超调 自适应 中图分类号 ：TM315 Non-OvershootandFastResponseControlofPM SM ServoSystem BasedonDifferentialAdaptiveCompensation HuangKeyuan ZhouTaotao HuangShoudao gZhen IreHongzhi (HunanUniversity Changsha 410082 China) Abstract Highperformanceservosystem ofpermanentmagnetrequiresfastdynamicresponse tohavenoovershoot，andthegeneralcontrolstrategiesareoftenunabletomeettheirrequirements．The paperpresentsanovelcontrolstrategyoffeedbackdifferentialandfeed-forwarddifferentialadaptive contro1．Thefeedbackdifferentialcaneffectively reducetheovershootofservosystem．butreducing the speedofresponse．Through thecontroloffeed—forward differentialand selfadaptiveregulation accordingtothepositionerrorsignal，itcanensuretheprem isewhichfeedbackdifferentialiseffective to reduce the overshoot，and offsetits speed inhibition；atthe same time，the speed and torque prediction offeed—forwarddifferentialaccordingto thegivendirectivepositions，serveasthegiven speed and given torque，SO asto achieve early response．Simulation and experimentalresults demonstrate the effectiveness of the self adaptive of the new contro1 strategy