移动机器人即时环境探索与地图库构建.pdfVIP

第 3 9卷 增刊 ( I) 东 南 大 学 学 报 ( 自然 科 学 版 ) V l. 39 Sup ( I) 　 2 009 年 9月 JOU RN AL O F SOU TH EA S T U N IV ERS ITY (N a tu ral S c ien c e Ed iti n) 　 S ep t. 2 009 　　　　　　 移 动 机 器 人 即 时 环 境 探 索 与 地 图 库 构 建 张明状 　庄 　严 　王 　伟 　顾明伟 (大连理工大学信息与控制研究中心 , 大连 116024 ) 摘要 : 研究了室内准结构化环境 中移动机器人 自主环境探索与复合环境地 图库构建问题. 基于 实时获取 的激光测距数据 , 并面向机器人自主导航 、探索与认知等多种任务需求 ,提 出了基于探 索导 向点的自主环境探索方法 , 以及可与准结构化环境相适应的复合地图库构建算法. 为 了适应 环境 中存在的随机运动人体 目标及用几何特征无法表述 的非规则障碍 区, 提 出了临时栅格统计 算法和非规则障碍 区建模算法 ,从而实现环境动态信息的实时处理和对不规则障碍 区的聚类与 划分. 通过对仿真和应用于 P i ne er32D X 移动机器人平台所获得 的实验结果和数据 的分析讨论 , 论证 了所提算法的有效性和实用性. 关键词 : 探索导向点; 复合地图库 ; 环境探索 ;激光测距 ( ) ( ) 中图分类号 : TP24 　　文献标识码 : A 　　文章编号 : 1001 - 0505 2009 增刊 I M b ile r b t smi u ltan e u s en v ir nm en t exp l ra ti n an d m ap ba se bu ild in g Zh ang M ingz huang　Zhu ang Y an　W ang W e i　Gu M ingw e i ( Re search Center f In f rm a ti n and C nt r l, D a lian U n iv ers ity f T ec hn l gy , D a lian 116024, Ch in a ) Ab str a ct : E nv ir nm en t exp l rati n and m ap bu ilding a re stu d ied f r an au t n m us m b ile r b t w rk ing in ind r sem i2s tructure d env ir nm en t. In rder t m e et the dem and f r r b t n av igati n, exp l rati n and c g n iti n, th is pap er p r v ide s a m eth d f au t n m u s env ir nm ent exp l ra ti n base d n exp l rati n 2d ire cti n 2p in t and an alg rithm f c m p site m ap b ase build ing usin g la ser sc an ning. C nsidering the rand m m v ing hum an targets and n n2regu lar bs tru cti n a