遗传优化模糊pid融合算法de5自由度机械手控制【精选】.pdfVIP

第29卷 第 1期 电子测量与仪器学报 29 No．1 2015年 1月 JOURNALOFELECTRoNICMEAsUREMENTAND INsTRUMENTATIoN · 2l · DOI：10．13382／j．jemi．2015．01．003 遗传优化模糊 PID融合算法的5自由度机械手控制术 谢 宏 杨 鹏 陈海滨 张小刚 陈俊辉 谭阳红 (湖南大学 电气与信息工程学院自动化系 长沙 410082) 摘 要：由于5自由度机械手具有不同的连接方式，其各关节的控制环不是完全独立，相互存在的耦合使得机械手运动呈 现出严重的非线性特征，要得到机械手控制的精确运动轨迹比较困难 。采用一种改进的传统PID控制与遗传优化的模糊 控制融合的控制算法，通过利用两种控制器的并行控制结构和设置加权调节因子，根据偏差绝对值的大小，动态调整两种 控制器的输出强度，两种控制器的融合输出控制5个关节的运动。实验仿真和应用表明该算法能大大提高了机械手运动 轨迹的控制精度，能得到平滑的运动轨迹 ，具有较好的实用价值。 关键词：遗传算法；模糊 PID控制；机械手；自由度多轴控制器 中图分类号 ：TP273 ．4 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：5108060 FuzzyPID controlsystem optimizedbygeneticalgorithm for5-freedom robotarm XieHong YangPeng ChenHaibin ZhangXiaogang ChenJunhui TanYanghong (CollegeofElectricalandInformationEngineering，HunanUniversity，Changsha410082，China) Abstract：Becausethe5-rfeedomrobotaimhasdifferentconnectionwaysandthecontrolloopofeachjointisnot completelyindependent，thereexitsthecouplingeffect．Thecouplingeffectmakestherobotarm motiontopresent seriousnonlinearcharacteristics．Itisparticularlydifficulttocontroltheaccuratemotiontrajectoryofrobotaim．An improvedtraditionalPID controlandfuzzygeneticoptimizationcontrolalgorithm wasadopted．Throughusingthe parallelcontrolstructureoftwokindsofcontrollerandaweightedadjustmentfactor，thecontrolalgorithmadjusted theoutputintensityoftwocontrollersdynamicallyaccordingtotheabsolutevalueofdeviation．Thefusionoutputof twocontrollerscontrolledthemovementof5joints．Thesimulationandtheapplicationshowthatthealgorithmcan greatlyimprovethecontrolprecisionoftherobotarmtrajectoryandcangetsmoothtrajectory．Theproposedmethod hasgoodpracticalvalue． Keywords：geneticalgorithm；fuzzyPID control；robotal3ql；rfeedom multi·axlecontroller 1 引 F 较好的控制效果 但对于模糊控制的控制效果，关 键在于选择合适的隶属函数和控制规则。通常情况 目前 ，对于机械手的运动控制有常用的PID控