移动机器人导航技术现状与展望【精选】.pdfVIP

2014．N0．09 JournalofHenanScienceandTechnology 机械与 自动化 移动机器人导航技术现状与展望 吴天 明 (1．湖北Z．-业大学，湖北 武汉 430000；2．东风汽车公司高级技工学校，湖北 十堰 442002) 摘 要 ：移动机器人导航技术的不断发展改善 了人们 的生活与工作状态。利用机器人 的先进导航技术 ，可全面提高机器人 的Z- 作效率．促进社会的进步与发展 ．本文先介绍移动机器人导航技术的类别，之后对移动机器人的路径规划技术进行探讨，进一步指出 多传感器信息融合技术的应用普遍性，最后对移动机器人导航技术做出了合理的展望。 关键词 ：移动机器人 ；导航技术；研究现状与展望 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1003—5168(2014)17-0132-02 移动机器人起源于上个世纪60年代末，起初用于在恶劣条 易于操作和使用、准确率较高。因而路标导航技术被应用于很多 件下或者复杂环境中代替人类进行工作。随着科学技术的快速 移动机器人 中，全面提高了机器人 的性能。 发展 ，移动机器人被应用于多个领域 ，如科学实验室、医学、农 1．4 视觉导航 业、工业等领域，进而促进了移动机器人技术的发展。尤其在近 这种技术把移动机器人推向了智能化行列，使移动机器人 些年 ．导航技术 的发明．让移动机器人成为大众化 的设备 ，全面 变得更加高端和数字化。视觉导航技术主要是可以对一些障碍 扩大 了移动机器人的应用范同，提高了移动机器人的效用价值。 物进行识别．有效地探测环境中的信息和路标．以获取较为可靠 而导航技术又改变了机器人本身的特性，使其更具有灵活性和 的反馈信息等。在移动机器人中应用视觉导航技术是未来发展 可操作性，极大地提高了移动机器人的应用价值。使得移动机器 的一个必然趋势。目前这种技术被用于很多车载摄像机 巾，来提 人可以胜任人类无法完成的工作，进而为人类科技的进步与社 高其摄像水平和工作效率。由此可见，视觉导航技术是移动机器 会的发展做 出巨大的贡献。 人技术 的一种革新 ，更是未来发展的核心。 1 移动机器人导航技术的类别 2 移动机器人 的路径规划技术 1．1 磁导航 移动机器人根据环境的变化 ，对环境信息进行收集和分析， 这种导航技术主要是应用于机器人 的 自动引车系统 ，利用 按照某一性能进行搜索，进而找出从起点到 目标点的最优无碰 磁场强度的变化和作用，使车辆按照预先设定好的路径行驶。这 路径或者最次无碰路径，这就是路径规划技术。该技术主要分为 种导航方式可靠性比较高，但是由于成本较高，维修较为困难， 可视图法、自由空问法和栅格法等这几种方法。 磁导航技术的应用性相对降低．并没有得到广泛使用。 2．1 可视 图法 1．2 惯性导航 可视图法主要是把移动机器人看成一个点面，对机器人 、目 这种导航技术是运用陀螺仪检测机器人 的移动方向，通过 标点、障碍物之间进行连线 ，确保i者之间的连线不能有障碍 测定机器人行驶的距离来完成丁l作使命。陀螺仪通常用于补偿 物 ，进而形成的一张图，也就是可视图。其核心内容在于保证移 里程计产生的位置方面的误差，这也是惯性导航技术的核心内 动机器人所经过的路径是无碰路径，因而缩短了机器人的工作 容。这种技术 由于不需要外部作为参考标准，所 以应用较为广 时间，最终找出一条最优的无碰路径。这种可视图法主要用于一 泛，但其仅用于短时间内的移动机器人工作。 些多边形的障碍环境，对于一些圆形地区则失去效用．． 1．3 路标导航 2．2 自