基于模糊控制和遗传算法的异步电动机定位控制研究.pdfVIP

《电气应用》2006年第25卷第8期 基于模糊控制与遗传算法的 异步电动机定位控制研究 厉 虹 郦 阳 祁 鲲 (北京机械工业学院计算机-9自动化系100085) 摘 要 提出一种基于遗传算法优化的模糊控制器设计方法。以模糊控制器的隶属函数参数 作为优化性能指标，利用遗传算法优化隶属函数的位置、形状、后件参数等。实验结果表明，该 方法用于异步电动机定位控制，可明显提高定位精度并缩短定位时间。 关键词 异步电动机 定位控制 模糊控制 遗传算法 指标，利用遗传算法对模糊控制器中隶属函数进行 1 引言 寻优，以实现模糊隶属函数参数的优化与自动生 电动机控制系统一般分速度控制和位置控制两 成，从而用于异步电动机的定位控制。实验系统以 大类。定位控制是交流传动应用场合中位置控制的 PLC作为控制器，将变频器和笼型异步电动机视 一种形式，如流水线生产的工位定点，机床主轴的 作整体，利用旋转编码器进行位置检测，通过上位 定位控制以及电梯等控制中都要求电动机能够准确 机实现基于遗传优化的模糊控制算法并结合PLC 定位。目前，电气定位控制绝大部分采用交直流伺 控制装置实现异步电动机定位控制。 服系统，但交直流伺服电动机制造复杂，价格昂 2实验系统及原理 贵，故障率高，对环境要求高，较适于小功率场 合¨J。而三相笼型异步电动机结构简单、成本低 PLC是工业生产中广泛使用的控制器，具有 廉、工作可靠、维护方便、效率高，应用范围广， 编程简单、工作可靠、抗干扰能力强的特点，尤其 因此对异步电动机进行电气定位控制，并研究各种 是在恶劣的现场环境和复杂的过程控制中仍能保持 控制方法以满足较高的控制精度要求，具有重要的 较好的性能，实验中，PLC控制变频器使电动机 工程应用价值。 在高速下运行。旋转编码器读取电动机转速信息并 近年来，异步电动机定位控制受到很多学者的 送到PLC，旋转编码器的脉冲计数即异步电动机 重视。文献[2]针对一般笼型电动机，采用分离绕 的转子位置检测由PLC完成，由于PLC是一种顺 组结构产生寄生效应的技术进行位置检测和控制。 序控制器，难以单独完成复杂的控制算法，因此检 文献[3]在交流伺服系统中提出了一种基于参数自 测结果传送给上位微机，根据PLC传送过来的位 调整模糊控制器的笼型异步电动机鲁棒位置控制设 置信号，上位机完成控制算法，得到输出控制量 ——速度给定值，将控制指令返回PLC，并进行 计方法。文献[4]在可编程序控制器(PLC)的工 结果显示，使电动机减速到相应转速下运行，当旋 业控制中，采用RS485数字驱动加高速计数模块 组成闭环定位控制系统，获得了满意的控制精度。 转编码器发出电动机停车定位指令，PLC控制电 文献[5]提出了基于量化因子自调整模糊控制的异 动机延时停车，同时编码器检测停车定位误差并将 步电动机定位控制系统，并由实验验证了方法的有 信息重新送回到PLC，根据检测到的定位误差对 效性。 延迟时间进行修正，经过PLC的A／D转换模块， 本文介绍一种基于遗传算法优化的模糊控制器 将速度给定值的模拟量送到变频器的模拟控制端进 设计，以模糊控制器的隶属函数参数作为优化性能 行控制，形成位置闭环控制。最终实现在要求的精