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36 ㈠
固1蔓霞索性机罄人装量嫡构倚踞
写成增量形式为t 做不到的。由于模糊控制器不具有积分环节,所
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,+足。艮“l一如任一1)4-‘“--2)] 在变量分级不足够多的情况下,常常在平街点
附近会有小的振荡现象.在常规的控制方法中,
一般都是运用系统的误差量进行控制,在系统
的误差较大的时候,系统的快速性是主要矛盾,
而系统的稳定性及控制精度却是次要的,而当
系统的误差很小时,要求控制器保证系统的稳
田2藏字闭环Pm控董框图 定性的控制精度,快速性财是次要矛盾.根据这
ZOH 一思想,本控制器不是采用简单的模糊控制器,
O)为零阶保持器,传递函数为(1
而是采用一种P—FUzzY—PI多模分段控制器.
一一)^,F为反馈系数|G(s)为被控对象
的传递蘑效.当Gl(,)已知时,可采用单纯形在论域内用不同控制方式分段实麓控制,当偏
r 差大于某一阕值时,用比例控制,以提高系统
寻侥方法,使目标函数Jlcj出最小骧列确定 的响应速度,加快响应过程f当偏差小于某一
j0,而和‰.当Gl(s)未知时,可依据前人阈值时;切换到模糊控制,以提高系统的阻尼
的经验和知识整定墨,墨和岛的初值,然后, 性能,减少响应过程中的超调;前面已经讲过,
由现场调试最终确定. 模糊控制没有积分环节,且对输入量的处理是
模糊控■是根据对控翻对象的粗略知识与 离散有限的,控制的曲面是阶梯形而菲平滑的,
人的生产技售等知识,导出自然语言的控翩规 最终存在稳态余莲,即常常在平衡点附近会有
刚。利用模翱理论进行控誓的一种控钶方法.模 小的振荡现象,面PI控制在平衡点附近的小范
糊控错系统非常类似于专家控倒系统,它们都
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