受限柔性机器人控制中专家PID控制器的设计和实现.pdfVIP

受限柔性机器人控制中专家PID控制器的设计和实现.pdf

  1. 1、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。。
  2. 2、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  3. 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  4. 4、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  5. 5、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  6. 6、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  7. 7、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
III!索性枫量人在曼取运动时由手控■对蕞t其复杂丽赡I:l控一.本文为了一安置疆索性机鼍人机t■囊强■●纛拉一1f’. 曩■出并重计丁一种专象肋控膏善·其拦材麓摹在礴■的受雕摹性机■人控倒宴t平台上作了仿真与赛t.螬簟拳辱囊簋餐■{ 《. 啊 ■以较膏糖鹿控麓蔓匪量佳机■人曲札t■麓■定位。 。 1 冀苎∑塞耋堡紫墅二-曼苎兰毫羔笋苎二篓三二 图1为平面内双自由度两连扦受碾索性机} 鋈挚堡曼量三业釜竺璺苎!。苎苎!二量性銎 祷人曩王晶:≤i茹;毒j;姜茬;:言;嚣;甚}f;。 兰连兰:。竺:.苎在苎苎苎竺!耋:当罂譬二竺;磊;磊磊磊≤蟊,并迭三军;磊X蕊葡:f j 竺、.竺竺等奎詈二套望耋譬竺苎曼竺苎垒詈兰 釜;;;耍圣;兰釜翟至磊i交;;;ii菜姜j j !苎釜璧:。乏墨苎苎量竺兰要苎竺登型!兰萎 ;:釜蔷蔷磊趸箍赢;爻磊最茹;矗主i主;3 h。。』 妻.j112紫篓妻要苎主多想三跫妻曼声兰型曼爵甚渊i占f………一~…“iI。… 一…~一… 制.作为控制对象机器人是高度非线性、高度耦 36 ㈠ 固1蔓霞索性机罄人装量嫡构倚踞 写成增量形式为t 做不到的。由于模糊控制器不具有积分环节,所 山‘任)=墨·艮强)一。U一1)]+蜀·。(1)以模糊控制系统中的稳态误差很难消除,而且 ,+足。艮“l一如任一1)4-‘“--2)] 在变量分级不足够多的情况下,常常在平街点 附近会有小的振荡现象.在常规的控制方法中, 一般都是运用系统的误差量进行控制,在系统 的误差较大的时候,系统的快速性是主要矛盾, 而系统的稳定性及控制精度却是次要的,而当 系统的误差很小时,要求控制器保证系统的稳 田2藏字闭环Pm控董框图 定性的控制精度,快速性财是次要矛盾.根据这 ZOH 一思想,本控制器不是采用简单的模糊控制器, O)为零阶保持器,传递函数为(1 而是采用一种P—FUzzY—PI多模分段控制器. 一一)^,F为反馈系数|G(s)为被控对象 的传递蘑效.当Gl(,)已知时,可采用单纯形在论域内用不同控制方式分段实麓控制,当偏 r 差大于某一阕值时,用比例控制,以提高系统 寻侥方法,使目标函数Jlcj出最小骧列确定 的响应速度,加快响应过程f当偏差小于某一 j0,而和‰.当Gl(s)未知时,可依据前人阈值时;切换到模糊控制,以提高系统的阻尼 的经验和知识整定墨,墨和岛的初值,然后, 性能,减少响应过程中的超调;前面已经讲过, 由现场调试最终确定. 模糊控制没有积分环节,且对输入量的处理是 模糊控■是根据对控翻对象的粗略知识与 离散有限的,控制的曲面是阶梯形而菲平滑的, 人的生产技售等知识,导出自然语言的控翩规 最终存在稳态余莲,即常常在平衡点附近会有 刚。利用模翱理论进行控誓的一种控钶方法.模 小的振荡现象,面PI控制在平衡点附近的小范 糊控错系统非常类似于专家控倒系统,它们都

文档评论(0)

wuhuaiyu002 + 关注
实名认证
文档贡献者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档