成像型绝对式轴角编码器的算法研究.pdfVIP

第37卷第 7期 光电工程 VOl1．37．NO．7 2010年 7月 Opto—ElectronicEngineering July,2010 文章编号 ：1003—501X(2010)07—0097—05 成像型绝对式轴角编码器的算法研究 袁 波，焦晓龙，林 斌 (浙江人学 现代光学仪器围家重点实验室，国家光学仪器工程技术研究中心，杭州 310027) 摘要：在分析戍像型绝对式轴角编码器工作原理的基础上，设计了用于成像型绝对式轴角编码器的角度读取算法。 在论丈中，从图像预处理和角度检测两个方面详细阐述了算法的具体实现 首先，对码盘图像实施灰度化、平滑 和二值化等预处理以获得合适的二值化信号：然后，分别沿码盘的径向和切向读取粗码和细分码，并由它们构成 最终的角度值。最后，用实验验证了成像型绝对式轴角编码器算法的可行性和正确性。 关键词：绝对式；轴角编码器；成像型；图像预处理：角度检测 中图分类号：TH741．1 文献标志码：A doi：10．3969／j．issn．1003—501X．2010．07．0l9 AlgorithmsforImaging—typeAbsoluteAngularEncoder YUAN Bo，JIAO Xiao—long，LIN Bin (mERCia，Opticallnsoument、StateKeyLabol’ato0’ofModernOptical lnst#umentation，Zhejiang 【rersity，Hangzhou310027China) Abstract：Thealgorithmsofangleread—OUtweredesignedforimaging—typeabsoluteangularencoderonthebasisofits workingprinciple．Thealgorithmsofrimagepretreatmentandangularmeasurementwereilluminatedseparately inthis paper．Firstly，theimageofcodediscwaspretreatedbygraying，smoothingandbinarizingsuccessivelytoobtainthe properbinarizedsignals．Then，thecoarsecodeandsubdivisioncode，ofwhichtheangleisconsisted，werereadoutalong thedisc’Sradialdirectionandtangentialdirection，separately．Intheend，thefeasibilityandvalidityofalgorithmswere testifiedintheexperiment． Keywords：absolute；angularencoder；imaging—type；imagepretreatment；angularmeasurement 0 引 言 光电轴角编码器是一种精密角度传感器，它包括增量式和绝对式两大类，绝对式轴角编码器由于具有 不受断电巾 【卜影响、无累积误差等优点而得到了越来越广泛的应用lJ。j。传统的绝对式轴角编码器基本采用 二进制编码原理，它的分辨率和尺寸是 一对矛盾，冈为在码盘尺寸一定的情况下，分辨率越高会要求码盘 的最小刻线越细 ，而过细的刻线则会导致光通量不足或光衍射现象，从而不能正确获取二进制码 。 为 了解决这个矛盾 ，人们在编码方式的改进上做 了许多有益的探索 。比如：单 圈绝对式编码 J，它将 传统的径向编码改为切向编码放在一个码道上从而减少了码道圈数，但是它仍存在分辨率越大时码盘最小 刻线需要越细的问题 ；准绝对式编码 ，它南绝对式编码的索引码道和增量式编码的循环码道组成，通过 循环码道的细分来提高分辨率