双臂吊装机械手机构设计.pdfVIP

第 3期 机械 设计 与制造 2015年 3月 Machinery Design Manufacture 159 双臂 吊装机械手机构设计 代 婷 ，黄 超 ，王成志 ，周 球 (1．集美大学 机械与能源工程学院，福建 厦门 361021；2．北京中冶设备研究设计总院有限公司，北京 100029) 摘 要：为提高某锰电解厂电解工艺生产效率，改善工人劳动环境，设计了具有双臂独立运动的吊装机械手。首先对生产 工艺要求进行分析，因其垂直X-作行程较大，为了避免螺杆行程过长造成运动不稳 ，选择五杆缩放机构作为机械臂。确定 了机械臂夹持端的工作范围，计算了各种位姿下机械臂各杆的长度和机械臂可能达到的最高点，并计算了各主要杆件的 弯矩。由于该五杆机构采用缩放方式来放大机械臂末端的行程，巧妙避开了可能因_T-作垂直行程大造成的机构运动不稳 定和空间不足等 问题 。 关键词：机械手；双臂机械手；机构设计；缩放机构；锰电解工艺 中图分类号：TH16；TH218 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2015)03—0159—04 DesignofManipulatorW ithDoubleArms DAITing，HUANGChao，WANGCheng-zhi，ZHOUQiu (1．JimeiUniversityofMechanicalandEnergyEngineering，FujianXiamen361021，China； 2．BeijingMetallurgicalEquipmentResearchDesignInstituteCo．，Ltd．，Beijing100029，China) Abstract：Toboosttheproductivityoftheelectrolysisprocessandimprovetheworkingconditionsoftheworkersin肌 electrolyticmanganeseplnat，amnaipulatorwithdoublearms，that eachcanbeusedtOexecutedffierentmovement，is designed．Fortheplant’SproductionprocessrequiresalongerverticalstokeattheendofthealTn,，whichwouldcause instabilityifscrewmechanismisused．thedisplacementpnatographmechnaismsichosen∞thebasicmodelofthealTns．The linklengthsofthearmswithdfiferentposesolesynthesizedaccordingtOthemovementrequiredbytheproductionprocess， nadlimitpositionsontheo11n8andthebendingmomentsofthemainlinksalsoarecalculated．Forthepnatogrpahmechnaism couldenlragetheactuator’sdisplacement，hence，thescrewcouldhavesmalleraxiallength．Theproblemsofinstbailityin screwmechnaismcausedbyitslongverticalstrokenadlackofmotionspacelimitedbytheworkshoproofwouldbesolved skilfluZ KeyW ords：M anipulator；ManipulatorWithDoubleArms；M echanism Design；PantographM echanism ；Manganese