直流无刷电机模糊PID控制研究.pdfVIP

科技信息 博士 ·专家论坛 直流无刷电相模糊 PID控制研究 浙江师范大学工学院 许琬璐 曹建波 王若仰 嵇 佳 江 佳 禹 杰 [摘 要]针对直流无刷电机的控制问题 ，本文在分析了直流无刷电机工作原理的基础上，对模糊PID控制方法进行 了研究，设计了 应用于直流无刷电机的模糊PID控制器，并与PID控制方法进行了对比实验研究。实验结果表明，直流无刷电机模糊PID控制器的 控制效果优于PID控制器，电机的电流和转矩波动都有所改善。 [关键词]直流无刷电机 模糊PID控制 驱动 1．引言 ￡六个功率开关元件具有理想的开关特性，六个二极管也具有理想 直流无刷电机利用电子换相代替机械换相，不但具有有刷直流电 的开关特性 。 机 良好的调速性能，而且体积小、维护方便ll】。同时电力电子技术、微电 由电机学可知 ，定子三相绕组的电压方程为： 子技术、微机和稀土永磁材料、新型控制理论及电机理论方面的最新成 0 ‘ 果在直流无刷电机上的应用也进一步推广到了其应用领域[Z31。本文在 0 ● +p 厶 ●+ e占 分析直流无刷电机工作原理的基础上，对其模糊PID控制进行了研究。 ● ● O O 2．直流无刷 电机控制原理 式中： —A相和B相绕组的互感 (其它类推)；p一微分算子。 直流无刷电机的结构原理如图 l所示 ，主要是由电动机本体、位置 由于转子是永磁体 ，其影响可忽略，故可以认为L日、Lh、L、L忸h、 、 传感器和逆变器电路三部分组成的同步电动机 自控式变频调速系统， k、k、 、 为常数 ，与转子位置无关 ，且 L日=L L-=Lm，L =L 具有类似于直流电动机的调速特性。由转子位置传感器把转子的位置 L =L M(M为定子绕组间互感 )。令 rm，由于三相绕组为星 信号反馈给控制器，控制器控制定子绕组按照一定次序导通来产生旋 形连接且无中线，则有 iih+iO。将公式(1)写成状态方程的形式，即： 转的磁场驱动转子连续旋转。由于逆变器的导通次序和转子转角是同 口。===一 步的。所以逆变器就起到了与机械换相器类似的控制作用。因此，所谓 一 M)-1 0 0 直流无刷电机，就其基本结构而言，可以认为是一台由电子开关线路 、 0 一 0 永磁同步电动机以及位置传感器三者组成的 “电动机系统”141。 一 本文电机为三相六状态，电机的绕组为Y联结，如图2所示为电机 0 0 斟 为了便于分析，假设不考虑开关管动作的过渡过程和电枢绕组的 的三相全控电路的原理图，其中L、R、ea~e、e。是电机A、B、c三相的等