LQR最优控制系统中加权阵研究.pdfVIP

维普资讯 第24卷总第48期 西 北 民 族 大 学 学 报(自然科学版) Vo1．24，No．2 2003年 6 月 JoⅡ朋mofNorthwestMinoritiesUniversity(NaturalScience) June，2003 LQR最优控制系统中加权阵的研究 王彩霞 (西北民族大学 物理工程技术学院，甘肃 兰州 730030) 【摘 要]LQR重优控制系统中Q(t)和R(t)的选择是相互制约、相互影响的。如果要求控制状态的误差平方积分减 少，必然会导致增大能量的消耗 ；反之，为了节省控制能量，就不得不牺牲对控制性能的要求 ．因此，在实际应用中，要根 据性能指标的要求来对 Q(t)、R(t)中的元素的加权值提出要求。以使系统性能指标重优的同时，而又均衡考虑能量消耗 等因素 ． ． 【关■词】重优控制；加权矩阵；动态性能指标 【中圈分类号]0232 【文献标识码]A 【文章编号]1009—2102{2003)02—0029—03 LQR问题的定义如下：设线性时变系统的状态方程为：士(t)=A(t)c+B(t) (t)，z(￡0)=z0， (t)=c(t)z(t)．其中z(t)为 ，z维状态向量；(t)为 维控制向量；(t)为 维输出向量；A(t) 为 ，z×，z阶系数矩阵；B(t)为 ，z× 阶输入矩阵；C(t)为 ×，z维输出矩阵；0 ≤n，0 ≤ ，z；(t)不受约束，寻找最优控制量 。(t)，使系统由任意给定的初始状态z(￡0)=z0转移到 自由终态 ● 1 t z(t，)时，系统的二次型性能指标：J=1z丁(t)z(t)+寺I，[z丁(t)Q(t)z(t)+ (t)R(t)u(t)]dt 厶 厶 JlO 取极小值，式中F为，z×，z维半正定对称常数的终端加权矩阵；Q(t)为 ，z×，z维半正定时变的状态加 权矩阵；R(t)为 × 维正定对称时变的控制加权矩阵；始端时间 ￡0及终端时间t，固定 ．假定A(￡)、 B(t)、Q(t)、R(t)的元素均为时间t的连续函数，且所有矩阵函数及 1／R(t)都是有界的 ． 1 解Riccati方程求最优控制 。(t) ~IAHamilt。n函数：HIz，，t，‘￡]=丢z丁(￡)Q(￡)+1 (￡)R(￡)u(￡)+T(￡)[A(￡)z(￡)+ B(t)U(t)]，于是，实现最优的必要条件是： 1)正则方程 ： 士(￡)=曼￡弓 =A(￡)z(￡)+B(￡)(￡)， (1) =．(【￡)=一曼量弓 =一Q(￡)z(￡)一AT(￡)(￡)． (2) 2)极值条件： =： R(￡)，【(￡)+BT(￡)．(￡)=：o， (3) U’(t)=一R-I(t)B丁(t) (t)． (4) 3)初始条件： z(to)=z0． (5) 4)横截条件 ： (z，)= [丢zT(z，)(￡，)]= (z，)． (6) 【收稿 日期】2003—05一l8 作【者简介]王彩霞(1974一)，女，河南荥阳人，讲师，主要从事自动化控制教学与研究 ． 一 29 —