电动轮汽车电液复合ABS的路面识别算法.pdfVIP

电动轮汽车电液复合ABS的路面识别算法 张厚忠江浩斌 江苏大学汽车工程研究院,镇江212013 摘要：根据四轮毂电机轮边驱动汽车 （简称为电动轮汽车）各轮的电机制动力矩可快速准确获得和各轮的液压 制动力矩与制动管路液压成线性关系的特点，并针对电动轮汽车电液复合ABS系统，开发了一种新的路面识别 算法。利用ADAMS软件和MATLAB软件分别建立电动轮汽车的整车机械动力学模型和整车控制模型，进行整 车联合仿真以检验路面识别算法的有效性。 关键词：电动轮汽车；电液复合ABS；路面识别；联合仿真 RoadIdentificationAlgorithmoftheElectronic-hydraulicCompound Anti-brakingSystemofElectric-wheelVehicle ZHANGHouzhongJIANGHaobin AutomotiveEngineeringResearchInstitute,JiangsuUniversity,Zhenjiang,212013 Abstract:Accordingtothosecharacteristicsthateverywheelselectronicbrakingtorquecanbequickly andaccuratelygainedandeverywheelshydraulicbrakingtorqueislinearwithhydraulicpressonfour in-wheel-motordrivingvehicle,Aimattheelectronic-hydrauliccompoundanti-brakingsystemof electric-wheelvehicle,anewkindofroadidentificationalgorithmisdeveloped.ViaADAMSand MATLABsoftware,theautomotivemechanicaldynamicandcontrolmodelsarerespectively constructedandareco-simulatedinordertotestvalidityofalgorithm. KeyWords:Electric-wheelVehicle；Electronic-hydraulicCompoundAnti-lockBrakingSystem； Road Identification； Co-simulation 图2.1汽牛利明辽j i，制动踏板力、车： b线。根据汽车理司 系结构形式的影响． 力 ∑ 冗 可 知 ， 由j 备轮滑移率S。 喀而下坌掺沿稳家弋 ，．一，…、，H一、、一’’，7一’一 面利用的附着系数 ∥进行 比较 ，当某路面的 引算法用流程框 图表示则如 图2.3所示 。由 目2.2b中可以看出，一个纵向附着系数对应 作用 期 间 （从 处于增压状态日 刊动液压．再根=} 手系数仍。 9匀路面上制动时，由于液压制动力矩i F断修正识别结果。紧急制动中后期路i ) 疆竭 堕圈戮豳 f。具体方法如下：首先在路面j ：改各区域 的路面附着系数，即i 骼面 （图中各小方块中的阿拉伯i 『对开对接路面）。仿真的前5秒， f业、 -lf：‘．1、亡：—广r^厶二{卜__‘=IIX／占~出 究路面识别算法， 输出各轮 的滑移昌 动力矩的控制算j： 控制算法 中还加， ÷圭耸耳IIr+1r嗣{1nXa：． 日 ；.5a可见：由于初始施： 弋 ，提高了电机的控制 壹过电机调节制动力矩f 日3.5b可以看出，该算： ¨， l‘、o …U，、 ‘’ 图3.6蜀 制动距离和时间，还需 蕊 血生 曲剧 白毡 审脾 ADAMS实例教程．p】北： #的路面识别及驱动防滑自 力力学理论与控制研究：f 内理论与实践[D】．北京理 射动系统电磁阀动作响应！ #ABS液压系统性能评价