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20 11 1 1
年 月 农机化研究 第 期
仿生地面行走机构的步态研究现状与进展
， ， ，
张 伏 张国英 邱兆美 毛鹏军
( ， 4 7 100 3 )
河南科技大学车辆与动力工程学院 河南洛阳
: ， 。 ， 、 、
摘 要 步态是一种生物特征 是研究地面行走机构的基础 为此 对双足人 四足动物 六足昆虫的行走方式和
、 ，
躯体形态以及它们在步态 体态方面的差别进行了综合论述 进而对不同行走方式的机器人的步态策略进行了
， ， 。
论述 并对行走机构足数与性能进行了定性评价 展望了动物步态和仿生步行机器人研究的发展前景
: ; ; ; ;
关键词 仿生 行走机构 步态 体态 机器人
中图分类号:TP242 文献标识码:A 文章编号:1003 － 188X (2011)01 － 0240 － 04
［3］
规行走提供了有利的保障 。
0 引言
1． 1 双足行走
， ，
近年来 移动机器人应用范围不断扩大 对移动 自然界中两足动物的步行均有各自的特定方式。
， 、
机器人的研究越来越多 按其运动方式分为轮式 履 ，
两足动物的步行性能受结构影响 双足步态是人及双
带式、 。 ，
腿足式和混合式 其中 腿足式移动机器人称 ， ，
足动物行走时的姿态 是步行运动状态的统称 即是
，
为步行机器人 它具有在复杂的非结构环境中稳定地 、 、
人及双足动物结构与功能 运动调节系统 行为和心
， ，
行走 代替人完成危险作业 被广泛地应用于农业机 。
理活动在行走时的外在表现 两足步行是后肢的循
［3］
、 、 、
械 军事运输 矿山开采 核能工业和星球表面探测等 ， 。
环运动 其运动模式包括两足行走和两足奔跑
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