液压刚度等参数电液位置伺服系统特性影响分析.pdfVIP

Effects of hydraulic stiffness and other parameters on the performance of the electro-hydraulic position servo system M.E. Candidate ： AI Yahui Major ： Mechanical Engineering Supervisor： Prof. JIN Xiaohong Wuhan University of Science and Technology Wuhan, Hubei 430081, P. R. China May 17, 2015 万方数据 万方数据 摘 要 随着现代工业的发展，对电液伺服系统要求越来越高，往往需要系统在全工 作范围内均能稳定、快速、准确的工作，然而，电液伺服系统却是一个参数时变、 存在外干扰的非线性不确定系统，因此精确预知阀口系数、执行件位移、液压刚 度和外负载刚度等参数变化下系统的性能十分重要。本文针对电液伺服系统运行 过程中执行件位移、液压刚度和外负载刚度等参数变化的特点，运用理论分析和 仿真研究相结合的方法，着重分析了执行件位移、液压刚度和外负载刚度变化过 程中引起伺服阀阀口系数的变化，以及这些参数的变化对系统性能影响，在此基 础上设计合适的控制器，使得系统在工作范围内能获得一致性较好的动静态特性。 具体工作归纳如下： 1) 根据电液伺服系统控制理论，以某阀控缸电液位置伺服系统为研究对象， 建立此电液位置伺服系统数学模型。 2) 分析电液伺服阀性能参数的影响因素，对伺服阀流量方程线性化后，结 合液压缸和负载力平衡方程得到伺服阀阀口流量-压力系数和流量增益与阀口开 度、外负载刚度及液压缸结构参数间的关系式；通过数值分析，给出了伺服阀阀 口流量增益和流量-压力系数的变化规律。 3) 根据所建立的系统数学模型和伺服阀阀口系数数值计算结果，借助 MATLAB 软件，建立了Simulink 仿真模型。分别取不同的阀系数、液压刚度和 负载刚度对系统仿真模型进行数值模拟。通过数值计算结果的对比，分析了阀口 系数、液压刚度和负载刚度变化对系统的稳定性、快速性和准确性的影响，结果 表明：液压刚度和阀系数变化范围内，随着液压缸活塞位移增加，系统响应变慢， 并且稳态精度降低，幅值裕度为14.5dB - 30.1dB，上升时间为0.356s - 0.59s ，稳 态精度为99.1% - 95.6% 。 4) 针对系统参数时变的问题，将模糊控制和PID 控制相结合，设计了模糊 PID 控制器用于补偿系统参数的变化，使电液位置伺服系统的稳定性、快速性和 准确性满足要求，稳态精度保持在99.3% 以上。 关键词：电液伺服控制；液压刚度；阀系数；变参数；模糊PID I 万方数据 Abstract With the development of modern industry, the electro-hydraulic servo system has also increasingly higher demand on the performance. And the system can work stably,