基于A算法的空间机械臂避障路径规划.pdfVIP

第46卷第13期 机械工程学报 V01．46NO．13 201 0年7月 Jul． 20l 0 JOURNALOFMECHANICALENGINEERTNG DoI：10．3901／JME．2010．13．109 基于A木算法的空间机械臂避障路径规划木 贾庆轩 陈钢 孙汉旭郑双奇 (北京邮电大学自动化学院北京 100876) 摘要：针对空间机械臂在轨操作任务需求，提出一种基于A·算法的避障路径规划算法。根据机械臂和障碍物几何特征，对 机械臂模型和障碍模型进行简化。通过研究机械臂本身所固有的几何特性，根据障碍物的位姿坐标，分析机械臂各杆件与障 碍物发生碰撞的条件，进而求解空间机械臂的无碰撞自由工作空间。在此基础上，利用A·算法在空间机械臂的自由工作空 间进行无碰撞路径搜索，实现了空间机械臂的避障路径规划。通过仿真试验验证了基于A·算法的空间机械臂避障路径规划 算法的有效性与可行性。 关键词：窄间机械臂避障路径规划A·算法 中图分类号：TP242 Path for toAvoidObstacle Planning SpaceManipulator Basedon m A}Algorith JIA CHEN SUNHanxuZHENG QingxuanGang Shuangqi ofPostsand 1 (AutomationSchool，BeijingUniversity Telecommunications，Beijing00876) Abstract：Anovel methodtOavoidobstaclebasedon is for tO path planning A●algorithmpmsentedspacemanipulatoraccomplish thein-orbit tOthe characteristicsof and modelandobstacle mission．Accordinggeome们c manipulatOrobstacle，themanipulator modelarc thebasisoftheinherent characteristicof tothe and simplified．On geometric manipulatOr,andaccordingposition orientationcoordinatesof collisionconditionsofalllinksof are collision—free obstacle，the manipulator then,the analyzed．And of isobtained．Onthis collision-freesearchinthefree of workspacespacemanipulator basis，the workspacespace path manipulator iscarried