计算机控制技术西电计算机控制系统的控制规律剖析.ppt

第6章 计算机控制系统的控制规律 6.2.1 计算机控制系统被控对象的传递函数　　1. 放大环节　　放大环节的传递函数为　　　　　　　　　 G(s)=K　 2. 惯性环节　　n阶惯性环节的传递函数为　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　式中， T1， T2, …, Tn为时间常数。 若T1=T2=…=Tn=T， 则为　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　3. 积分环节　　n阶积分环节的传递函数为 4. 纯滞后环节　　纯滞后环节的传递函数为　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 6.2.2 计算机控制系统的性能指标　　1. 系统的稳定性 当一个实际的系统处于一个平衡的状态时，如果受到外来作用的影响时，系统经过一个过渡过程仍然能够回到原来的平衡状态，我们称这个系统就是稳定的，否则称系统不稳定。 当然系统的稳定性只是对系统的一个基本要求，一个另人满意的控制系统必须还要满足许多别的指标，例如过渡时间、超调量、稳态误差、调节时间等。一个好的系统往往是这些方面的综合考虑的结果。 性能指标：动态指标、稳态指标。 动态指标：能够比较直观地反映控制系统的过渡过程特性。  超调量σ，  调节时间tS，  峰值时间tP，  衰减比η(或衰减率ψ)， 振荡次数N 。 稳态指标：是衡量控制系统精度的指标。  稳态误差ess 1. 比例(P)控制器　　比例控制是数字控制中最简单的一种控制方法，实质上是一个具有可调增益的放大器。其特点是控制器的输出与控制偏差e成线性比例关系。比例系数KP 的大小决定了比例控制器控制的快慢程度， KP大控制器控制的速度快，但KP 过大会使控制系统出现超调或振荡现象。 KP 小控制器调节的速度慢，但KP 过小又起不到控制作用。 2. 比例积分(PI)控制器　　比例控制器的主要缺点是存在无法消除的静差值，影响了控制精度。为了消除静差值，在比例控制器的基础上加入一个积分控制器构成比例积分PI控制器。这可以提高系统的性能，以消除或减小系统的稳态误差，改善系统的稳态性能。3. 比例微分(PD)控制器 PD控制器中的微分控制规律，能反应输入信号的变化趋势，产生有效的早期修正信号，以增加系统的阻尼程度，从而改善系统的稳定性，因此PD控制器有助于改善系统的动态性能。 2.抑制微分冲击的PID控制算法 （1）微分冲击的原因及其影响 微分作用有助于减小超调，克服振荡，使系统趋于稳定，同时加快系统动作速度，减小调整时间，有利于改善系统的动态特性。但当给定值频繁升降时，通过微分造成控制量u(k)的频繁升降，使系统产生剧烈的超调和振荡，对系统产生较大的冲击，即所谓的微分冲击。微分冲击可以发生饱和，当系统受到高频噪声干扰时，甚至会使执行机构被卡死。 在模拟控制系统中，微分作用如下式所示，呈现一个指数规律曲线，能够在较长时间内起作用。 在数字控制系统中，微分作用分析如下： 将式(6.4)中标准数字PID控制器中的微分算式单独取出并设为UD(k)，得 进行Z变换，根据实数位移定理得： 3） 微分先行PID算法 微分先行PID算法是微分项的另外一种改进方式，它是由不完全微分PID算法演变而来的，同样能够起到平滑微分控制分量的作用。具体是将微分运算放在系统中的比较器附近，它有两种结构：一种是对输出量的微分，另一种是对偏差的微分。 2）提高控制速度的PID算法-砰砰(Bang-Bang)控制 砰砰(Bang—Bang)控制是一种时间最优控制，又称快速控制法。它的输出只有开和关两种状态。 α是一个可调参数，α取得小，砰砰控制范围大，过渡过程时间短，但超调量可能变大；α取得大，则情况相反。控制时，当E(k)＞α时，控制量取与偏差同符号的最大值或最小值，因此当偏差较大时，该最大的控制量将使偏差迅速减小，可以使过渡过程加速。 (3) 若使用比例积分调节器消除了静态误差，但动态过程经反复调整仍不能满意，则可加入微分环节，构成比例积分微分调节器。在整定时，可先置微分时间TD为0。在第二步整定的基础上，增大TD，同时相应地改变比例系数和积分时间，逐步凑试，以获得满意的调节效果和控制参数。 因此当e(t)为单位阶跃信号输入时，即 有 取Z反变换后得 即UD(t)仅在t=0时，输出等于 , 在其它采样时刻输出均为0。可见对于单位阶跃输入，标准数字PID控制器的微分作用仅在第一个采样周期存在，以