考虑减速机构间隙机械臂动力学建模与分析.pdfVIP

A Dissertation Submitted for the Degree of Master Dynamic Modeling and Analysis of Robot Arm with Consideration of Clearance in Gear Reducer By Sun Xiao Ming Hefei University of Technology Hefei, Anhui, P.R.China April, 2014 万方数据 万方数据 万方数据 I 致谢 该论文是在导师卢剑伟教授的悉心指导下完成的，在此谨向卢老师表示衷心的感谢 和诚挚的敬意！感谢合肥工业大学，陪我走过人生中最美好的七年，在这里的生活将成 为一段珍贵的回忆。 卢老师严谨求实的治学作风，质朴的生活态度，诲人不倦的师者风范，对教育事业 满腔热情、无私奉献的工作精神，影响着我的人生观和价值观，将使我受益终生。在将 来的工作和学习中，我将铭记卢老师的教诲，严格要求自己。卢老师不仅在学术科研上 对我谆谆教导，在生活上也给予我无私的帮助，再次向卢老师表示衷心的感谢。 感谢师兄许生对我研究生期间工作的指导与帮助；感谢陈昊、徐燚、王功成、孙建 鹏、宋渊、韩全、洪杰以及课题组成员吴祚云、吴尘琛、谢慧敏、张笑以及 421所有兄 弟姐妹在我学习生活上给予我的帮助，愿我们的友谊地久天长。 同时，对所有关心我的老师、同学和朋友在我攻读硕士学位期间给予的帮助、支持 和鼓励，表示深深的谢意。 我要感谢我的父母对我的培养，尤其是我辛苦一辈子的父亲，感谢他们对我的支持， 使我能够全身心地投入到科研工作中，感谢他们的关心和信任，使我拥有战胜困难的决 心和信心！ 作 者：孙 晓 明 2014 年 4 月 3 日 万方数据 II 摘要 行星减速机构作为机械臂系统中常用的减速关节，在传动过程中必须保留一定的齿 侧间隙，以保障系统正常工作。而减速机构中齿侧间隙、时变啮合刚度等非线性因素的 存在，使机械臂系统表现出很强的非线性动力学特性。由于减速机构的动态特性影响到 机械臂系统的定位精度等工作性能，本文对含减速机构间隙的机械臂系统进行了动力学 建模与分析，研究了不同因素对机械臂系统动力学特性的影响，为机械臂的振动控制提 供理论依据。 本文以采用行星齿轮减速机构的单杆机械臂为研究对象，综合考虑了减速机构间隙、 时变啮合刚度、机械臂柔性等因素，利用集中质量法建立行星齿轮减速机构动力学模型， 基于 Euler-Bernoulli 梁假设讨论柔性机械臂的弹性变形，利用 Lagrange 方程建立系统的 运动微分方程，并用 ADAMS 多步积分方法对方程进行求解。基于建立的模型，以能量 收敛程度为标准，引入模态截取的能量判据，研究了不同工况下各因素对系统模态截取 收敛性的影响，明确了各参数对系统收敛所需模态数的影响规律，为系统模型降阶以及 后续动力学分析提供依据。利用非线性动力学分析方法分析了齿侧间隙等因素对系统动 力学特性的影响，分析结果表明：间隙对系统响应影响显著，且随着齿侧间隙的增大， 传递误差对机械臂定位误差的影响逐渐占主导作用；另外，激励频率的变化、机械臂柔 性与间隙的耦合作用等也会导致系统动力学性能发生改变。 本文引入了模态能量的概念，并基于建立的机械臂系统动力学模型，考察了不同工 况下的模态能量分布，研究了急停工况下的残余振动问题，分析了机械臂振动过程中自 身的不同阶模态能量的转换与传递情况。模态能量分布的分析为明确机械臂系统振动机 制以及抑制机械臂振动提供了理论参考。 关键字：机械臂；间隙；非线性动力学；模态截取；模态能量 万方数据 III ABSTRACT Gear reducer is widely used in manipulator system, in which the gear pairs have certain backlash because of manufacture error and other reasons. However nonlinear factors in gear reducer, such as backlash and time-varying meshing stiffness, can lead the manipulator arm system to have strong nonlinear dynamic characteristics. Because the nonline