自动控制实验三..doc

自动控制原理 实 验 报 告 学院：水利电力学院 专业：电气工程及其自动化（2）班 姓名：林吉德 学号：1400302052 实验三 ：控制系统的根轨迹 一 实验目的 1．利用计算机完成控制系统的根轨迹作图 2．了解控制系统根轨迹图的一般规律 3．利用根轨迹图进行系统分析 二 预习要点 预习什么是系统根轨迹？ 闭环系统根轨迹绘制规则。 三 实验方法 方法：当系统中的开环增益k从0到变化时，闭环特征方程的根在复平面上的一组曲线为根轨迹。设系统的开环传函为：，则系统的闭环特征方程为： 根轨迹即是描述上面方程的根，随k变化在复平面的分布。 MATLAB画根轨迹的函数常用格式：利用Matlab绘制控制系统的根轨迹主要用pzmap，rlocus，rlocfind，sgrid函数。 1、零极点图绘制 [p,z]=pzmap(a,b,c,d)：返回状态空间描述系统的极点矢量和零点矢量，而不在屏幕上绘制出零极点图。 [p,z]=pzmap(num,den)：返回传递函数描述系统的极点矢量和零点矢量，而不在屏幕上绘制出零极点图。 pzmap(a,b,c,d)或pzmap(num,den)：不带输出参数项，则直接在s复平面上绘制出系统对应的零极点位置，极点用×表示，零点用o表示。 pzmap(p,z)：根据系统已知的零极点列向量或行向量直接在s复平面上绘制出对应的零极点位置，极点用×表示，零点用o表示。 2、根轨迹图绘制 rlocus(a,b,c,d)或者rlocus(num,den)：根据SISO开环系统的状态空间描述模型和传递函数模型，直接在屏幕上绘制出系统的根轨迹图。开环增益的值从零到无穷大变化。 rlocus(a,b,c,d,k)或rlocus(num,den,k)： 通过指定开环增益k的变化范围来绘制系统的根轨迹图。 r=rlocus(num,den,k) 或者[r,k]=rlocus(num,den) ：不在屏幕上直接绘出系统的根轨迹图，而根据开环增益变化矢量k ，返回闭环系统特征方程1＋k*num(s)/den(s)=0的根r，它有length(k)行，length(den)-1列，每行对应某个k值时的所有闭环极点。或者同时返回k与r。 若给出传递函数描述系统的分子项num为负，则利用rlocus函数绘制的是系统的零度根轨迹。（正反馈系统或非最小相位系统） 3、rlocfind()函数 [k,p]=rlocfind(a,b,c,d)或者[k,p]=rlocfind(num,den) 它要求在屏幕上先已经绘制好有关的根轨迹图。然后，此命令将产生一个光标以用来选择希望的闭环极点。命令执行结果：k为对应选择点处根轨迹开环增益；p为此点处的系统闭环特征根。 不带输出参数项[k,p]时，同样可以执行，只是此时只将k的值返回到缺省变量ans中。 4、sgrid()函数 sgrid：在现存的屏幕根轨迹或零极点图上绘制出自然振荡频率wn、阻尼比矢量z对应的格线。 sgrid(‘new’)：是先清屏，再画格线。 sgrid(z,wn)：则绘制由用户指定的阻尼比矢量z、自然振荡频率wn的格线。 四 实验内容 1． 代码： num=[1];den=[1 3 2 0]; rlocus(num,den) 要求： 记录根轨迹的起点、终点与根轨迹的条数； 图中三条不同颜色的线表示三条不同的根轨迹，起点分别为-0.932，-0.0581，-2. 确定根轨迹的分离点与相应的根轨迹增益； 如上图所示，可以看出分离点是-0.423，此时的增益为0.385 确定临界稳定时的根轨迹增益 由上图可知， 当系统临界稳定时的增益值为5.88 2． 代码： k=1; z=[-3]; p=[0,-2]; sys=zpk(z,p,k); rlocus(sys) 要求：确定系统具有最大超调量时的根轨迹增益； 由图可知，超调量最大为1.17，此时的增益为1.95 3．绘制下列各系统根轨迹图。 代码： num=[1 2 4]; den=conv([1 0],conv([1 4],conv([1 6],[1 4 1]))); G=tf(num,den); rlocus(G) 4．绘制下列各系统根轨迹图。开环传递函数: （1）； 代码： G=tf([1 0.2],[1 3.6 0 0]); rlocus(G) （2） 代码： num=[1]; den=conv([1 0],conv([1 0.5],[1 0.6 10])); G=tf(num,den); rlocus(G) en 5．试绘制下面系统根轨迹图